“瑞薩杯”電子競賽作品—多旋翼自主飛行器，含原理圖&源碼

本項目利用Renesas公司提供的RL78/G13系列R5F100lEA芯片作為系統(tǒng)板，通過超聲波測距模塊和線性ccd采集高度和位置信息；采用TI公司的TM4C123GH6PM芯片作為飛行控制板，通過內(nèi)嵌的MPU-9150芯片中獲得的姿態(tài)數(shù)據(jù)對從系統(tǒng)板的數(shù)據(jù)進(jìn)行矯正，通過PID調(diào)節(jié)，利用高度數(shù)據(jù)實現(xiàn)定飛行，利用ccd 數(shù)據(jù)控制飛行器穩(wěn)定在黑線上方，轉(zhuǎn)向以及控制電磁鐵定點吸取和投放片。整個項目過程中不斷進(jìn)行硬件維護(hù)和軟件測試，在短時間內(nèi)基本實現(xiàn)定高循跡鐵片定點投放等功能。

系統(tǒng)方案

本系統(tǒng)主要由控制模塊、姿態(tài)解算模塊、高度測試模塊、位置傳感器模塊、鐵片定點投放模塊、電源模塊組成。

演示視頻