芯耀
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本節(jié)為編寫(xiě)運(yùn)動(dòng)控制程序。
在指令一欄，展開(kāi)“工藝”指令，打開(kāi)運(yùn)動(dòng)控制（Motion Control）雙擊或拖入“啟動(dòng)禁用軸”，數(shù)據(jù)塊可以重命名，每個(gè)指令都有個(gè)單獨(dú)的背景數(shù)據(jù)塊。
設(shè)置指令兩個(gè)必要引腳（Axis控制哪個(gè)軸，可在左側(cè)工藝對(duì)象處把"軸_1"拖到指令引腳，Enable控制使能開(kāi)關(guān)），其他可用默認(rèn)。Status為指令狀態(tài)位， Error為出錯(cuò)狀態(tài)位，如出錯(cuò)了，會(huì)有出錯(cuò)代碼。StartMode ,StopMode為默認(rèn)值，具體解釋可選此指令后按F1出來(lái)的幫助文檔了解。
拖入復(fù)位錯(cuò)誤指令MC_Reset，同樣設(shè)置兩個(gè)必要引腳，一個(gè)是復(fù)位哪個(gè)軸Axis、執(zhí)行復(fù)位開(kāi)關(guān)Execute 。Done 為完成標(biāo)志位，這些狀態(tài)位、標(biāo)志位可接一個(gè)位變量來(lái)顯示狀態(tài)。
拖入歸位軸指令MC_Home，即回原點(diǎn)位置指令，同樣設(shè)置必要的兩個(gè)引腳，哪個(gè)軸Axis要回原點(diǎn)、執(zhí)行回原點(diǎn)開(kāi)關(guān)Execute。
拖入相對(duì)移動(dòng)指令MC_MoveRelative。參考當(dāng)前位置進(jìn)行相對(duì)位置運(yùn)動(dòng)控制。設(shè)置四個(gè)引腳，控制的哪個(gè)軸“Axis”，開(kāi)始執(zhí)行“Execute”、移動(dòng)的距離“Distance”、速度多少“Velocity”。 設(shè)置時(shí)需要對(duì)應(yīng)的屬性，如距離需要用實(shí)數(shù)。
回原點(diǎn)指令中Mode引腳設(shè)置3為主動(dòng)回原點(diǎn)模式。MC_MoveAbsolute為絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令，此為原點(diǎn)為參考的運(yùn)動(dòng)，所以要在回原點(diǎn)后才能執(zhí)行，不然位置不確定。
重要：初次測(cè)試回原點(diǎn)時(shí)用手動(dòng)打開(kāi)傳感器的方式，避免碰到兩邊的連軸器。
展開(kāi)指令中間的三角按鈕，會(huì)顯示其他引腳，錯(cuò)誤代碼和信息就在這些引腳。
拖入點(diǎn)動(dòng)指令MC_MoveJog，控制點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)方便調(diào)試。
實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的步驟是：
1.打開(kāi)軸控制使能。
2.在相對(duì)移動(dòng)指令填入距離、速度，最后打開(kāi)執(zhí)行使能。
3.如出現(xiàn)問(wèn)題不能動(dòng)作，則在復(fù)位指令上執(zhí)行一下復(fù)位。
4.如需回原點(diǎn)，則在回原點(diǎn)指令執(zhí)行回原點(diǎn)。調(diào)試后可以上電就進(jìn)行一次初始化原點(diǎn)復(fù)位。
5.在線可通過(guò)點(diǎn)動(dòng)來(lái)測(cè)試，但用觸摸屏和外接按鈕較為方便。
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