芯耀
573
前兩個(gè)文章介紹ABB機(jī)器人作遠(yuǎn)程IO模塊的應(yīng)用，作為主控PLC，可以把機(jī)器人當(dāng)作一個(gè)工位的IO處理模塊，上次已介紹了前四個(gè)步驟，本次介紹是第5和6的步驟，即ABB機(jī)器人端的參數(shù)設(shè)置。
整個(gè)通信實(shí)現(xiàn)的步驟目錄：
1）確認(rèn)ABB機(jī)器人支持PROFINET通信
2）通過(guò)下載或提取ABB機(jī)器人GSDML文件
3）博途軟件安裝GSDML文件
4）博途項(xiàng)目中ABB機(jī)器人IO模塊的設(shè)置
5）ABB機(jī)器人系統(tǒng)中設(shè)置模塊的參數(shù)
6）編程示例
下面正式開(kāi)始：
首先介紹ABB機(jī)器人二代控制柜連接端口，我們用的是LAN3網(wǎng)絡(luò)接口。一代的控制柜接網(wǎng)線稍麻煩點(diǎn)。
機(jī)器人必須開(kāi)通888-3選項(xiàng)，以使用LAN3作為通信接口進(jìn)行介紹。在控制面板進(jìn)入IP設(shè)置，如下圖所示：
進(jìn)入IP Setting后，打開(kāi)PROFINET Network，如沒(méi)有則點(diǎn)“添加”創(chuàng)建一個(gè)。
雙擊進(jìn)入PROFINET Network的界面，如下圖是對(duì)參數(shù)的解釋。
按之前在博途上的設(shè)置進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，下圖設(shè)置表示機(jī)器作為遠(yuǎn)程模塊的IP地址為192.168.1.101，網(wǎng)線插在LAN3的那個(gè)網(wǎng)口。
配置完IP地址后，"主題"選擇“I/O”，找到"PROFINET Internal Device"。
進(jìn)入后雙擊“PN_Internal Device”進(jìn)行設(shè)置。
這里的Input Size和Output Size兩個(gè)參數(shù)意思為ABB機(jī)器人作為遠(yuǎn)程模塊的輸入輸出是多少個(gè)字節(jié)。默認(rèn)64即表示輸入輸出64個(gè)字節(jié)，等于512個(gè)數(shù)字輸入輸出信號(hào)，這里也是和博途設(shè)置一致。
返回后進(jìn)行“Industrial Network”的參數(shù)修改，雙擊“Industrial Network”進(jìn)入。
進(jìn)入后雙擊“PROFINET”，如沒(méi)有則點(diǎn)“添加”創(chuàng)建一個(gè)。
點(diǎn)擊進(jìn)來(lái)后，需要修改“Connection”和“PROFINET Station Name”兩個(gè)參數(shù)，此處也是和博途設(shè)置一致。如下圖所示：
將所有參數(shù)都設(shè)定完成后，下面開(kāi)始就可以創(chuàng)建信號(hào)了，雙擊“Signal”。
I/O信號(hào)配置，創(chuàng)建IO信號(hào)跟DSQC 652板相似，區(qū)別在“Assigned to Device”選擇“PROFINET Internal Device”的配置。輸入輸出的地址值均從0開(kāi)始，之前設(shè)為64個(gè)字節(jié)，那么地址值最大即為511。如下圖所示：
PLC編程示例，ABB機(jī)器人端則在示教器上可查看/執(zhí)行I/O狀態(tài)。
本人在東莞從事教育培訓(xùn)行業(yè)，歡迎廣大工控愛(ài)好的朋友一起學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步。如有想進(jìn)一步了解和交流，加小編微信進(jìn)工控學(xué)習(xí)群。同時(shí)歡迎關(guān)注轉(zhuǎn)發(fā)，讓更多朋友一起學(xué)習(xí)智能制造。
