中國(guó)具身智能人形機(jī)器人四小龍：宇樹(shù)、星動(dòng)、逐際、浙江人形

在汽車機(jī)器人行業(yè)近十年，近兩年看過(guò)近百家具身智能人形機(jī)器人企業(yè)，投資近 10 家后，跟大家分享點(diǎn)自己的想法~

1. 關(guān)于投融資時(shí)機(jī)：本輪具身智能人形機(jī)器人的投資熱點(diǎn)可能要接近尾聲了，大部分該出手的機(jī)構(gòu)已經(jīng)陸續(xù)出手了，剩下的要么不信，要么就要等商業(yè)化之后了，留給PPT融資的時(shí)間不多了

2. 關(guān)于技術(shù)路線：現(xiàn)在還有大量媒體投資人熱衷于給企業(yè)貼標(biāo)簽，這個(gè)是AI Native團(tuán)隊(duì)，那個(gè)是傳統(tǒng)控制團(tuán)隊(duì)，其實(shí)今年以來(lái)技術(shù)路線迅速收斂，大家都迅速轉(zhuǎn)向具身大模型端到端感知控制了，借用銀河王鶴老師一張圖如下，最底層特定動(dòng)作或許傳統(tǒng)控制更有效，但要實(shí)現(xiàn)泛化通用實(shí)現(xiàn)具身智能，目前大家都是一個(gè)技術(shù)路線具身大模型

3. 關(guān)于具身大模型：具身大模型包括數(shù)據(jù)、算法、算力三部分，算力不論，那是英偉達(dá)的事，核心就是數(shù)據(jù)和算法

4. 關(guān)于數(shù)據(jù)：數(shù)據(jù)模態(tài)很多，視覺(jué)力覺(jué)觸覺(jué)聽(tīng)覺(jué)等等，數(shù)據(jù)來(lái)源也很多，仿真simulation遙操作video等等，要實(shí)現(xiàn)泛化通用，一定是多模態(tài)多來(lái)源數(shù)據(jù)綜合才有可能實(shí)現(xiàn)，所以現(xiàn)在其實(shí)不存在所謂的simulation派和遙操作派，大家都是多模態(tài)多來(lái)源的數(shù)據(jù)，爭(zhēng)議點(diǎn)是未來(lái)終局的數(shù)據(jù)到底以哪一類為主，自動(dòng)駕駛最后是以真實(shí)數(shù)據(jù)為主，主要因?yàn)槠囂?，但機(jī)器人太少了

5. 關(guān)于算法：主力算法其實(shí)就是兩個(gè)，模仿學(xué)習(xí)、強(qiáng)化學(xué)習(xí)，新算法都在找，但還沒(méi)找到，這兩算法大家都在用，重點(diǎn)是更下層的改進(jìn)，比如PPO、BC如何演進(jìn)

6. 關(guān)于端到端：端到端在自動(dòng)駕駛上已經(jīng)被證明是有效的，但在機(jī)器人到底是哪個(gè)端到哪個(gè)端呢，感知端到執(zhí)行端是端到端，那任務(wù)規(guī)劃部分究竟要不要外接大語(yǔ)言模型？如果外接了還算不算端到端？爭(zhēng)議點(diǎn)其實(shí)是小腦的端到端，還是大小腦一起端到端

7. 關(guān)于大腦：最近穹徹盧策吾老師、智平方、若愚等都要做大腦，我理解真正的大腦是Open AI，因?yàn)橹挥写笳Z(yǔ)言模型才能做任務(wù)規(guī)劃，除非他們要做中國(guó)的Open AI，但聽(tīng)上去應(yīng)該不是這個(gè)意思，現(xiàn)在市場(chǎng)上所謂做大腦的應(yīng)該都沒(méi)辦法做任務(wù)分解和規(guī)劃，那就是要做小腦了，在人形機(jī)器人身體硬件沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)化的情況下，其實(shí)小腦和身體是強(qiáng)耦合的，很難想象用一個(gè)腦控制市場(chǎng)上這么多種類的人形，脫離硬件單獨(dú)做一個(gè)通用的具身大模型目前無(wú)法使用，每種硬件都需要單獨(dú)微調(diào)，工作量很大

8. 關(guān)于形態(tài)：如果只是室內(nèi)場(chǎng)景，輪式人形是可以的，如果室內(nèi)加室外場(chǎng)景通用，那還是需要足式人形，如果下半身進(jìn)展足夠快，輪式人形就只是個(gè)過(guò)渡形態(tài)了，參考星動(dòng)最新的視頻，目前下半身的進(jìn)展相當(dāng)驚艷，室外真實(shí)場(chǎng)景下能跑到 3.6m/s，相當(dāng)于人類跑步配速 438

9. 關(guān)于上半身和下半身：上下半身都很重要，如果非要選一個(gè)，上半身更重要一點(diǎn)，但關(guān)鍵是下半身能看到各家的差距，上半身的差距現(xiàn)在還看不出來(lái)，做輪式人形的企業(yè)，其實(shí)在下半身已經(jīng)被拉開(kāi)了差距

10. 關(guān)于泛化：泛化和數(shù)據(jù)量強(qiáng)相關(guān)，數(shù)據(jù)量達(dá)到Billion級(jí)后，會(huì)逐漸產(chǎn)生泛化能力，目前核心是數(shù)據(jù)量的積累

下面看看全球及中國(guó)的企業(yè)

全球三大巨頭、六大獨(dú)角獸

三大巨頭：Tesla、Google、英偉達(dá)

七大獨(dú)角獸：Figure、π、Skild、Agility、波士頓動(dòng)力、Covariant、空間智能

這些介紹的資料很多，我就不寫了，大家自己查

國(guó)內(nèi)四巨頭，六大創(chuàng)業(yè)公司

四巨頭：華為、小米、小鵬、優(yōu)必選

創(chuàng)業(yè)公司：按估值超過(guò)10億的主要是智元、宇樹(shù)、傅利葉、樂(lè)聚、銀河、浙江人形、逐際、星動(dòng)、星海圖九家，剩下都在10億以下，今天主要分析這 9 家估值超過(guò)10億的公司，剩下的下篇文章分析未來(lái)潛力

宇樹(shù)科技：硬件第一

這個(gè)應(yīng)該大家沒(méi)什么疑問(wèn)，9.9萬(wàn)的價(jià)格、空翻視頻已經(jīng)證明了一切，另外值得說(shuō)的是宇樹(shù)的硬件享譽(yù)海內(nèi)外，美國(guó)各大高校研究所都在買宇樹(shù)的硬件，科研市場(chǎng)基本都被宇樹(shù)占領(lǐng)了

浙江人形：融資金額第一

從去年到今年，具身智能人形機(jī)器人賽道融資兇猛，但梳理到現(xiàn)在，雖然智元、銀河都融資很猛，但融資金額最大的還是浙江人形，天使輪融資超過(guò) 12 億，浙大熊蓉老師團(tuán)隊(duì)技術(shù)+中控技術(shù)產(chǎn)業(yè)背景，前景看好，下面說(shuō)明幾個(gè)優(yōu)勢(shì)：

一是熊蓉老師其實(shí)是搞AI的，熊老師是正兒八經(jīng)的計(jì)算機(jī)專業(yè)畢業(yè)，學(xué)的就是AI，是國(guó)內(nèi)最早做人形機(jī)器人的團(tuán)隊(duì)之一，近20年人形機(jī)器人研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，從一開(kāi)始的傳統(tǒng)控制到最新的AI控制，從大腦到小腦，團(tuán)隊(duì)都有很深厚的積累

二是浙江人形是完全公司化運(yùn)營(yíng)的，不是純研發(fā)機(jī)構(gòu)，名字主要是為了申請(qǐng)政府補(bǔ)貼等，大股東中控技術(shù)是工業(yè)控制領(lǐng)域龍頭上市公司，有強(qiáng)大的市場(chǎng)產(chǎn)業(yè)資源，未來(lái)也是沖著IPO去的

星動(dòng)紀(jì)元：端到端第一

今年開(kāi)始大家都在轉(zhuǎn)向具身大模型，星動(dòng)進(jìn)展是比較快的，現(xiàn)在上半身操作大家還看不出明顯差別，但下半身星動(dòng)是很明確領(lǐng)先的，下面著重說(shuō)明幾個(gè)優(yōu)勢(shì)

一是陳建宇教授是搞AI的，星動(dòng)是這一波里在AI方向上走的最遠(yuǎn)的，很多企業(yè)底層還在用MPC的時(shí)候，星動(dòng)已經(jīng)完全端到端AI驅(qū)動(dòng)了，在機(jī)器人頂會(huì)?RSS 2024上，陳老師的DWL端到端強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架獲得滿分論文，是全清華大學(xué) 3 篇滿分論文之一，下半年預(yù)計(jì)在模仿學(xué)習(xí)領(lǐng)域還會(huì)有一篇滿分頂刊論文，在AI上持續(xù)有很大的貢獻(xiàn)

二是星動(dòng)產(chǎn)業(yè)化團(tuán)隊(duì)完整，已有大車企高管、機(jī)器人上市公司高管加入負(fù)責(zé)商業(yè)化

三是星動(dòng)全身進(jìn)展最快，上半身行業(yè)進(jìn)展都不快，星動(dòng)全自研上半身靈巧手+模仿學(xué)習(xí)操作保持在行業(yè)第一梯隊(duì)，全身移動(dòng)室外真實(shí)場(chǎng)景下能跑到3.6m/s，這相當(dāng)于人類跑步配速438，移動(dòng)速度全球第一，未來(lái)一個(gè)模型端到端驅(qū)動(dòng)上下半身會(huì)持續(xù)領(lǐng)先

逐際：漸進(jìn)式第一

逐際是標(biāo)準(zhǔn)的漸進(jìn)式實(shí)現(xiàn)具身智能人形機(jī)器人的企業(yè)，從四輪足、雙足下半身、到全身逐步產(chǎn)業(yè)化落地，下面說(shuō)明幾個(gè)優(yōu)勢(shì)：

一是產(chǎn)業(yè)化團(tuán)隊(duì)完整，天使輪融資完成后就引入原思科高管、文遠(yuǎn)知行COO張力負(fù)責(zé)商業(yè)化

二是張巍教授是搞AI的，張巍教授也是計(jì)算機(jī)專業(yè)畢業(yè)的，從模型控制、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、real2sim2real、視頻預(yù)訓(xùn)練，提出CTS(Concurrent Teacher-Student)的并行教師-學(xué)生強(qiáng)化學(xué)習(xí)新架構(gòu)，顯著提升了足式機(jī)器人在復(fù)雜地形上的運(yùn)動(dòng)能力和魯棒性，在AI上是有明確貢獻(xiàn)的

三是浙進(jìn)化落地第一，現(xiàn)在上半身大家都無(wú)法應(yīng)用落地，逐際率先推出下半身可落地銷售的產(chǎn)品，上半身跟大家一樣在同步推進(jìn)，屬于下半身領(lǐng)先上半身相當(dāng)，總體當(dāng)然還是領(lǐng)先的，24年已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了批量的銷售收入

綜合以上分析，目前中國(guó)具身智能人形機(jī)器人四小龍應(yīng)該是：宇樹(shù)、星動(dòng)、逐際、浙江人形

最后梳理一下目前在具身智能/機(jī)器人領(lǐng)域布局較多的投資機(jī)構(gòu)

30家：聯(lián)想創(chuàng)投（中控、固高、星動(dòng)、逐際、浙江人形、戴盟、本末、跨維、云芯、中科慧靈、來(lái)福、迦智、未來(lái)、云跡、阿童木、艾利特、曠視、艾吉威、長(zhǎng)木谷、康諾思騰、愛(ài)博、Noah、磅策、邁步、飛馬、零重力、崧智、筑橙、中飛艾維等）

13家：源碼資本（云鯨、宇樹(shù)、梅卡、銀河、加速進(jìn)化、擎朗、斯坦德、可以、XYZ、橡鷺、法奧、星邁、艾歐）

11家：梅花創(chuàng)投（月泉、大道、柔觸、勱微、千巡、潛行、博信、由利、珞石、科比特、多保）

11家：美團(tuán)戰(zhàn)投（銀河、宇樹(shù)、普渡、高仙、非夕、梅卡、未來(lái)、史河、盈合、康諾思騰、法奧）

10家：IDG（銀河、星海圖、傅利葉、大寰、梅卡、未來(lái)、領(lǐng)鵲、優(yōu)艾、小鵬、天太）

利益相關(guān)：本人曾主導(dǎo)星動(dòng)、逐際、浙江人形的投資