第16章-超聲波跟隨功能基于STM32的三路超聲波自動(dòng)跟隨小車畢業(yè)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)

2024/06/24 作者：好家伙VCC

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第16章-超聲波跟隨功能

無PID跟隨功能

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//超聲波跟隨
	if(HC_SR04_Read() > 25)
	{
		motorForward();//前進(jìn)
		HAL_Delay(100);
	}
	if(HC_SR04_Read() < 20)
	{
		motorBackward();//后退
		HAL_Delay(100);
	}

PID跟隨功能

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在pid.c中定義一組PID參數(shù)

tPid pidFollow;    //定距離跟隨PID

	pidFollow.actual_val=0.0;
	pidFollow.target_val=22.50;//定距離跟隨 目標(biāo)距離22.5cm
	pidFollow.err=0.0;
	pidFollow.err_last=0.0;
	pidFollow.err_sum=0.0;
	pidFollow.Kp=-0.5;//定距離跟隨的Kp大小通過估算PID輸入輸出數(shù)據(jù)，確定大概大小，然后在調(diào)試
	pidFollow.Ki=-0.001;//Ki小一些
	pidFollow.Kd=0;

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//**********PID跟隨功能***********//
    g_fHC_SR04_Read=HC_SR04_Read();//讀取前方障礙物距離
	if(g_fHC_SR04_Read < 60){  //如果前60cm 有東西就啟動(dòng)跟隨
		g_fFollow_PID_Out = PID_realize(&pidFollow,g_fHC_SR04_Read);//PID計(jì)算輸出目標(biāo)速度 這個(gè)速度，會(huì)和基礎(chǔ)速度加減
		if(g_fFollow_PID_Out > 6) g_fFollow_PID_Out = 6;//對(duì)輸出速度限幅
		if(g_fFollow_PID_Out < -6) g_fFollow_PID_Out = -6;
		motorPidSetSpeed(g_fFollow_PID_Out,g_fFollow_PID_Out);//速度作用與電機(jī)上
	}
	else motorPidSetSpeed(0,0);//如果前面60cm 沒有東西就停止
	HAL_Delay(10);//讀取超聲波傳感器不能過快

在這里插入圖片描述
然后編譯，燒錄測(cè)試。
下一章節(jié) 我們開始使用6050 講解6050使用和如何和PID結(jié)合一起

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專題：

基于stm32的畢業(yè)設(shè)計(jì)電路方案

意法半導(dǎo)體

意法半導(dǎo)體（ST）集團(tuán)于1987年6月成立，是由意大利的SGS微電子公司和法國Thomson半導(dǎo)體公司合并而成。1998年5月，SGS-THOMSON Microelectronics將公司名稱改為意法半導(dǎo)體有限公司。意法半導(dǎo)體是世界最大的半導(dǎo)體公司之一，公司銷售收入在半導(dǎo)體工業(yè)五大高速增長(zhǎng)市場(chǎng)之間分布均衡（五大市場(chǎng)占2007年銷售收入的百分比）：通信（35%），消費(fèi)（17%），計(jì)算機(jī)（16%），汽車（16%），工業(yè)（16%）。據(jù)最新的工業(yè)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，意法半導(dǎo)體是全球第五大半導(dǎo)體廠商，在很多市場(chǎng)居世界領(lǐng)先水平。例如，意法半導(dǎo)體是世界第一大專用模擬芯片和電源轉(zhuǎn)換芯片制造商，世界第一大工業(yè)半導(dǎo)體和機(jī)頂盒芯片供應(yīng)商，而且在分立器件、手機(jī)相機(jī)模塊和車用集成電路領(lǐng)域居世界前列.