基于STM32單片機學(xué)習(xí)型搬運機器人四自由度機械臂機械手遙感控制設(shè)計

一、硬件方案
本系統(tǒng)由STM32F103C8T6單片機核心板、1.44寸TFT彩屏、四路舵機（搭配機械臂四個自由度控制）、2路搖桿（四個方向）、按鍵組成。

二、功能設(shè)計
1、該系統(tǒng)由2個搖桿表達(dá)四個方向，對應(yīng)驅(qū)動控制四個舵機的運行，搭配機械臂結(jié)構(gòu)能夠表達(dá)左右云臺轉(zhuǎn)動、前后機械臂運動、抓放輕物品及上下運動功能。

2、該系統(tǒng)分為“手動模式”、“學(xué)習(xí)模式”、“自動模式”，通過按鍵K1進(jìn)行切換模式。上電默認(rèn)是手動模式。

3、“手動模式”：通過2路搖桿左右、前后操作，控制四個舵機運動，搭配機械臂并能夠抓取運輸輕物品；搖桿操作時機械臂相應(yīng)動作，不操作時靜止不動。

4、“學(xué)習(xí)模式”：學(xué)習(xí)過程用到手動模式的操作，即通過2個搖桿的四個方向，分別能夠控制四個舵機搭配機械臂運行。運動到某個需要記錄的位置時，按鍵K2按下對當(dāng)前四個自由度的舵機狀態(tài)進(jìn)行記錄，最多記錄20條動作，一般7個動作就能夠表達(dá)出一個抓取、運輸、投放等動作功能。并且對學(xué)習(xí)的動作步驟進(jìn)行顯示統(tǒng)計，方便在自動模式下進(jìn)行運行。

5、“自動模式”：在學(xué)習(xí)模式學(xué)習(xí)后，進(jìn)入該模式，（如果沒有做過學(xué)習(xí)，無法進(jìn)入自動模式）機械臂自動執(zhí)行學(xué)習(xí)模式下學(xué)習(xí)的動作，比如學(xué)習(xí)模式中學(xué)習(xí)了，抓取、運輸、投放等功能；該自動模式自動按照學(xué)習(xí)的運行動作反復(fù)抓取、運輸、投放。并且能夠顯示當(dāng)前操作步驟是學(xué)習(xí)模式下學(xué)習(xí)的第幾步。

6、“復(fù)位模式”為隱含模式，任何情況下按鍵K3按下，能夠恢復(fù)多節(jié)到原始位置。即按下K3后，四個舵機自動運行到上電時初始位置，然后退出復(fù)位模式返回到手動控制模式。