平衡車(chē)軟硬件開(kāi)源（各功能模塊原理圖、平衡車(chē)結(jié)構(gòu)圖）

硬件

• 主控芯片：STM32F103系列，初選STM32F103RCT6型號(hào)
• 傾角檢測(cè)：MPU6050陀螺儀
• 直流帶減速箱霍爾編碼器電機(jī)
• 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片TB6612
• 航模電池11.1V - 2200mAh
• 充電電路芯片：BQ24133

電路模塊

• 主控邏輯電路
• 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路
• 電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)電路
• 充電電路
• 一鍵開(kāi)關(guān)電路
• IIC接口的oled顯示屏
• 超聲波模塊接口
• 按鍵：

             功能鍵

             加減鍵

             復(fù)位鍵

• LED指示燈
• 遙控電路

平衡車(chē)基本功能

• 站立
• 直走
• 加減速
• 轉(zhuǎn)彎
• 原地轉(zhuǎn)向
• 搬運(yùn)物體
• 把剩余IO集中引出以方便后期擴(kuò)展，如尋跡 、走迷宮 、藍(lán)牙控制

原理框圖

軟件框架

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