芯耀
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AI算法與模型是讓一款智能機器人越來越聰明的關(guān)鍵所在，但組成其的控制主板、激光雷達、關(guān)節(jié)電機、電池/電源等硬件同樣重要。此前充電頭網(wǎng)拆解了宇樹Go2智能機器狗以及電源，讓大家對這類產(chǎn)品有了基本了解。
本期繼續(xù)為大家?guī)碛顦渲悄軝C器人關(guān)節(jié)永磁同步電機GO-M8010-6的拆解，其是銜接機器人機身與機械臂的關(guān)鍵部件，最大相電流40A，最大轉(zhuǎn)速30rad/s（24V供電時），最大扭矩23.7NM，能夠為機器人提供強勁動力，可在-5℃~40℃環(huán)境使用。下面我們一起來了解下。
宇樹智能機器人關(guān)節(jié)永磁同步電機開箱
宇樹智能機器人關(guān)節(jié)永磁同步電機采用黑色紙質(zhì)包裝盒包裝，頂部印有Unitree宇樹科技品牌。
包裝內(nèi)含宇樹智能機器人關(guān)節(jié)永磁同步電機以及保修卡。
宇樹智能機器人關(guān)節(jié)永磁同步電機采用全金屬材質(zhì)外殼，頂面設(shè)有多個圓凹槽以及封裝螺絲，工業(yè)風(fēng)格十分強烈。
從頂面看，機身主體與凸起都不是標(biāo)準(zhǔn)的圓形設(shè)計，同時封裝固定螺絲有兩種規(guī)格。
兩種螺絲特寫，分別為梅花螺絲和十字螺絲。
殼體中心鐳雕Unitree和GO-M8010-6。
凸起側(cè)面設(shè)有電機的電源輸入、輸出接口，XT30-2+2接口與485通信接口組合的形式，支持24-72V的輸入、輸出電壓。
另一側(cè)電源輸出接口旁還設(shè)有一個功能調(diào)試接口的插槽。
銜接機械臂一面一覽，中心設(shè)有齒輪安裝圓孔。
測得宇樹智能機器人關(guān)節(jié)永磁同步電機機身最大直徑為96.5mm。
兩側(cè)切面間的寬度為92.7mm。
機身厚度為42.74mm。
產(chǎn)品拿在手上的大小直觀感受。
另外測得宇樹智能機器人關(guān)節(jié)永磁同步電機GO-M8010-6的重量約為534g。
宇樹智能機器人關(guān)節(jié)永磁同步電機拆解
拆掉螺絲將電機外殼打開，連接PCB板和磁芯的導(dǎo)線采用塑料板固定保護。
內(nèi)部PCB板采用螺絲進行固定，電機線圈通過焊接連接。
拆掉螺絲將PCB板和殼體分離。
殼體內(nèi)部設(shè)有固定PCB板的螺絲孔，對應(yīng)驅(qū)動MOS管設(shè)有導(dǎo)熱墊。
殼體內(nèi)部白色導(dǎo)熱墊特寫。
焊接分離電機繞組和PCB板。
PCB板正面一覽，設(shè)有一顆主控芯片以及六顆MOS管，兩顆電容打膠水固定。
板子背面中心也設(shè)有一顆芯片，同時還能看到兩個預(yù)留連接器焊盤。
輸入接口母座特寫。
主控芯片特寫，型號打磨處理進行保密。
六顆功率開關(guān)管特寫，信息不詳，中間設(shè)有熱敏電阻檢測溫度。
為主控芯片供電的降壓芯片來自矽力杰，絲印EN，型號為SY8201，是一顆27V耐壓，輸出電流1A的同步降壓轉(zhuǎn)換器，內(nèi)部集成開關(guān)管，具有快速瞬態(tài)響應(yīng)。
旁邊是與之搭配的降壓電感。
絲印CY1的穩(wěn)壓管。
穩(wěn)壓芯片絲印fQXv。
一顆被打磨的8腳芯片。
指示燈特寫。
另一顆絲印66CF4的降壓芯片。
旁邊是與之搭配的電感。
板子背面8腳霍爾角度傳感器特寫，同樣打磨處理，配合轉(zhuǎn)子內(nèi)部磁鐵，用于檢測轉(zhuǎn)子角度。
背面MLCC電容特寫。
兩顆電容來自ChengX承興電子，規(guī)格為50V47μF。
輸出接口母座特寫。
功能調(diào)試接口特寫。
電機定子采用漆包線繞制，同時采用浸漆技術(shù)處理，更好散熱。
全部拆解一覽，來張全家福。
充電頭網(wǎng)拆解總結(jié)
宇樹智能機器人關(guān)節(jié)永磁同步電機采用全金屬材質(zhì)外殼，工業(yè)設(shè)計風(fēng)十足。產(chǎn)品專為高性能機器人而設(shè)計，高度模塊化讓其能廣泛應(yīng)用于各類機器人關(guān)節(jié)、動力部件而不僅僅局限于宇樹科技自己的產(chǎn)品，是機器人大賽、DIY創(chuàng)作、科研教育、機器人領(lǐng)域等的首選。
充電頭網(wǎng)拆解了解到，電機內(nèi)部設(shè)有一塊PCB板，不僅使用了金屬外殼保證強度和散熱，對于板子功率器件區(qū)域也貼有導(dǎo)熱墊幫助傳遞熱量。不過板子上的芯片同樣出于保密原因均做了打磨處理，無法獲得更進一步的信息。
此外電機采用了精密軸承，以及定子線圈采用單股銅線繞制，降低銅耗以及銅線之間的電流干擾，另外采用浸漆技術(shù)處理實現(xiàn)更好散熱。鐵芯則采用電泳和耐高溫涂覆工藝，可通過48小時鹽霧測試，擁有超強的防銹耐溫和耐壓性能。
