離開Waymo的日子

作者 | 李雨晨，編輯 | 林覺民

自動(dòng)駕駛是一場(chǎng)馬拉松，不是百米沖刺。時(shí)至今日，Waymo的成敗難以定義，但它是當(dāng)之無(wú)愧的自動(dòng)駕駛之王。

Waymo是公認(rèn)的無(wú)人駕駛行業(yè)先驅(qū)者，如果你有異議，那我們暫時(shí)求同存異并保持微笑?！边@是前Waymo員工夏飛在自己知乎專欄里寫下的一句話。

從最早期的Waymo華人第一人朱佳俊、小馬智行北美負(fù)責(zé)人張一萌到輕舟系的于騫、侯聰、大方、汪堃、李棟，再到90后創(chuàng)業(yè)者高繼揚(yáng)和趙行，2009年成立至今，Waymo涌現(xiàn)出了幾百位華人面孔。這群聰明、勤奮、嗅覺敏銳的人，成為十多年來(lái)中國(guó)智能駕駛以及具身智能的見證者與參與者。

歲月如梭，斗轉(zhuǎn)星移。當(dāng)初與Waymo一同引領(lǐng)風(fēng)騷的創(chuàng)業(yè)明星Cruise、Argo AI、Motional等等，或黯然下線、或委身他處，但Waymo仍在續(xù)寫L4的江湖故事。

01、分拆獨(dú)立，走上正軌

在2016年更名為Waymo之前，谷歌無(wú)人車內(nèi)部一直用的是“chauffeur”這一名字（法語(yǔ)“司機(jī)”的意思）。Waymo由谷歌X實(shí)驗(yàn)室孵化，跟總部不在一棟樓里。谷歌X最大的特點(diǎn)是，里面有很多造型奇特的硬件如機(jī)械臂、熱氣球、太陽(yáng)能板。這棟樓的保密級(jí)別很高，谷歌的人無(wú)法進(jìn)入?，F(xiàn)在，這棟樓是Deepmind的人在辦公，機(jī)器人團(tuán)隊(duì)也在其中。

朱佳俊是Waymo最早期的五位創(chuàng)始人之一，本科畢業(yè)于復(fù)旦大學(xué)計(jì)算機(jī)系。在弗吉尼亞大學(xué)上學(xué)時(shí)，朱佳俊利用暑假來(lái)到Google Street View（街景）團(tuán)隊(duì)實(shí)習(xí)。到了第三周，他就獨(dú)立完成了一個(gè)新的基于計(jì)算機(jī)視覺的改進(jìn)，并因此收獲了自己在谷歌的第一份專利。此前，用戶想接近一個(gè)特定街景，只能通過(guò)數(shù)次點(diǎn)擊圖中一個(gè)既定箭頭，費(fèi)時(shí)又費(fèi)力；朱佳俊做出的“click-to-go”讓圖中任意點(diǎn)都能成為旅程起點(diǎn)。后來(lái)，朱佳俊在國(guó)際會(huì)議SIGGGRAPH上遇到了當(dāng)時(shí)Google Street View團(tuán)隊(duì)的核心成員Luc，朱佳俊與谷歌就此結(jié)緣。

作為團(tuán)隊(duì)里的第一位華人，朱佳俊有著超乎年齡的成熟與老練。他寫下了Waymo的第一版感知系統(tǒng)，在內(nèi)部有著很高的地位。在2016年的架構(gòu)融合前，感知和視覺是兩個(gè)組。朱佳俊只負(fù)責(zé)感知，不負(fù)責(zé)視覺。除了感知，朱佳俊還領(lǐng)導(dǎo)仿真團(tuán)隊(duì)，仿真團(tuán)隊(duì)的名字叫“Crystal ball”（水晶球）。還有一個(gè)組名為Magic，做的是視覺、預(yù)測(cè)和場(chǎng)景理解。這三部分任務(wù)都是要用機(jī)器學(xué)習(xí)去做，所以最早的機(jī)器學(xué)習(xí)不是應(yīng)用在感知組，而是在Magic組。Magic組的負(fù)責(zé)人是Dave Ferguson，后來(lái)和朱佳俊一起創(chuàng)辦了Nuro。

朱佳俊和Dave Ferguson2014年，朱佳俊幫小組招募成員，他找到了谷歌搜索組的張一萌。碩士期間，張一萌在卡內(nèi)基梅隆大學(xué)（CMU）的語(yǔ)言技術(shù)研究所。當(dāng)時(shí)，計(jì)算機(jī)視覺(CV）比自然語(yǔ)言處理（NLP）更火，張一萌就找到了視覺領(lǐng)域?qū)＜谊愖婧步淌?，跟著他直到博士。陳祖翰教授現(xiàn)在是新加坡國(guó)立大學(xué)的常務(wù)副校長(zhǎng)。

張一萌2012年，張一萌獲得計(jì)算機(jī)視覺和機(jī)器學(xué)習(xí)方向的博士學(xué)位，并加入谷歌。這一年，是人工智能的標(biāo)志性年份，2024年諾獎(jiǎng)得主Hinton和其他兩位作者發(fā)布的AlexNet在ImageNet挑戰(zhàn)賽上一戰(zhàn)成名，極大地推動(dòng)了卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）的發(fā)展。不過(guò)，此時(shí)的深度學(xué)習(xí)并沒有在產(chǎn)業(yè)界引起大的波瀾。張一萌回憶到，“我還在康奈爾的時(shí)候，AlexNet還沒有引起足夠的討論，效果遠(yuǎn)沒有讓人覺得可以應(yīng)用在工業(yè)界?！睆堃幻犬?dāng)時(shí)所在團(tuán)隊(duì)的產(chǎn)品形態(tài)類似于Zoom。

當(dāng)時(shí)，谷歌內(nèi)部有很多這樣創(chuàng)業(yè)性質(zhì)的團(tuán)隊(duì)。遺憾的是，這個(gè)組的產(chǎn)品不太成功被高層取消，張一萌需要在公司里找其他項(xiàng)目。朱佳俊聽到消息后主動(dòng)找到了她，問(wèn)：“要不要來(lái)了解一下無(wú)人車？”谷歌的無(wú)人車項(xiàng)目雖然從2009年就開始試水，但此時(shí)仍然是一個(gè)“Research Team”，離真正的產(chǎn)品比較遠(yuǎn)，算不上人人都想進(jìn)的明星團(tuán)隊(duì)。但既然朱佳俊發(fā)出邀請(qǐng)，張一萌決定還是聊一聊。

她問(wèn)了朱佳俊一個(gè)問(wèn)題：項(xiàng)目什么時(shí)候落地？朱佳俊回答：“兩年，兩年就可以對(duì)公眾開放?！奔尤胫?，張一萌才發(fā)現(xiàn)自己被“忽悠”了：無(wú)人車的辦公室還沒有原先的組規(guī)模大。感知團(tuán)隊(duì)只有10人左右，華人不多，早于張一萌加入的還有賈兆寅。賈兆寅是張一萌在康奈爾大學(xué)的師弟，后來(lái)在2017年加入滴滴任前沿業(yè)務(wù)技術(shù)負(fù)責(zé)人。賈兆寅是感知組的第一個(gè)Manager，帶了4-5個(gè)人的小團(tuán)隊(duì)，被朱佳俊委以重任。賈兆寅走的時(shí)候，他的師妹江韻也一起離職。谷歌的精英文化，讓這家巨頭吸納了諸多天才，包括AI大神——AlexNet作者之一的Alex Krizhevsky。當(dāng)時(shí)，Alex是從Google Brain被借調(diào)到無(wú)人車小組。

Alex是一個(gè)很特別的人。為了訓(xùn)練模型，他手寫了一套深度學(xué)習(xí)框架——Cuda-Convnet。后來(lái)，賈揚(yáng)清在美國(guó)加州大學(xué)伯克利分校讀博士，看到了Cuda-Convnet愛不釋手并且還找到了Alex。雖然沒有從Alex手上拿到代碼，但這也促使賈揚(yáng)清寫出了日后大名鼎鼎的框架——Caffe。Alex對(duì)于Waymo的貢獻(xiàn)在于，幫助調(diào)試出了很多模型，最早的點(diǎn)云檢測(cè)模型就是出自他手。

2015年8月，谷歌進(jìn)行組織架構(gòu)大調(diào)整，成立母公司Alphabet，以廣告為商業(yè)模式/盈利基礎(chǔ)的成熟業(yè)務(wù)，包括Search、Android、YouTube、Apps、Maps和Ads被保留在谷歌旗下，諸多探索型業(yè)務(wù)則被劃分到不同的實(shí)體繼續(xù)推進(jìn)，谷歌X實(shí)驗(yàn)室也就此成為Alphabet旗下的獨(dú)立公司。站在高層角度來(lái)看，分拆Waymo是一個(gè)正確且必要的決定，既可以避免“追逐廣告收入”的心態(tài)蔓延到Waymo優(yōu)勢(shì)項(xiàng)目，又可以尋求外部融資，給初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)更多的股票和期權(quán)激勵(lì)。不過(guò)，讓谷歌高層沒想到的是，早年間設(shè)立的一項(xiàng)激勵(lì)計(jì)劃卻砸到了自己的腳。

故事的起因是：為了留住技術(shù)人才，Waymo曾經(jīng)制定了一個(gè)薪資包，將薪酬分成四份。第一份在某一時(shí)間點(diǎn)發(fā)，如果能待到2016年年底、完成一些里程碑，就可以拿到剩下錢里的一大半。當(dāng)時(shí)，Waymo的項(xiàng)目估值85億美元，谷歌拿出45億美元當(dāng)作獎(jiǎng)金。谷歌的這一場(chǎng)造富運(yùn)動(dòng)，讓很多人拿到數(shù)百萬(wàn)到數(shù)千萬(wàn)美元不等的回報(bào)，并且沒有競(jìng)業(yè)協(xié)議的限制，這些錢成了Waymo元老們外出創(chuàng)業(yè)的底氣。2016年1月，時(shí)任谷歌無(wú)人車團(tuán)隊(duì)技術(shù)負(fù)責(zé)人的工程師 Anthony Levandowski 、谷歌地圖原負(fù)責(zé)人Lior Ron、硬件研發(fā)主管Bryan Salesky、Dave Ferguson和朱佳俊等人離職，這也讓waymo有了持續(xù)半年左右的離職潮。8月，谷歌無(wú)人車項(xiàng)目的靈魂人物——CTO Chris Urmson離職。

Chris UrmsonChris Urmson于2009年加入谷歌，當(dāng)時(shí)谷歌尚未啟動(dòng)無(wú)人駕駛汽車項(xiàng)目，在他的帶領(lǐng)下，谷歌確立了不要方向盤、不要?jiǎng)x車，開發(fā)完全自動(dòng)駕駛的技術(shù)路線。Urmson雖是CTO的頭銜，卻更多是以CEO的身份帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)。但是，John Krafcik（原現(xiàn)代美國(guó)公司CEO）的空降讓Urmson不滿，最終演變?yōu)?016年初Urmson和Larry Page大吵一架。在員工看來(lái)，作為接任者的Krafcik在內(nèi)部的口碑并不差。Krafcik有一頭銀發(fā)，非常有個(gè)人魅力。他永遠(yuǎn)都是站著辦公，腳底下踩著一個(gè)平衡球。Urmson走后，Dmitri Dolgov接管了技術(shù)團(tuán)隊(duì)，成為了這支團(tuán)隊(duì)新的CTO。輕舟聯(lián)合創(chuàng)始人、前CTO，現(xiàn)總裁侯聰回憶，Waymo為了留住Urmson，在一次全員會(huì)上專門給他過(guò)了一次生日。

2016年底拆分獨(dú)立臨近時(shí)，Waymo在組織上做了一次大整合。被整合的有ML（machine learning）組，這個(gè)組里分為Reserach team、Infra team。后來(lái)，Reserach team和視覺、感合并成了一個(gè)大的感知部門，從谷歌請(qǐng)了一個(gè)法國(guó)人做負(fù)責(zé)人；Onboard ?Infra、仿真、Offboard Infra，還有地圖定位組成一個(gè)部門；決策、規(guī)劃、控制、預(yù)測(cè)等劃歸在一個(gè)部門。三個(gè)部門直接向CTO Dmitri Dolgov匯報(bào)，而Waymo的技術(shù)風(fēng)格、商業(yè)思維也越來(lái)越像一支正規(guī)軍。侯聰2013年加入谷歌，2016年加入Waymo后與張一萌做起了搭檔，侯聰負(fù)責(zé)感知的系統(tǒng)開發(fā)。對(duì)于Waymo硬件能力的更新?lián)Q代，他的感觸最深。

侯聰他回憶，從2016年起，Waymo已經(jīng)開始做第四代硬件，搭載了四個(gè)GPU，算力得到大幅突破，很多模型（視覺、預(yù)測(cè)等）也開始跑起來(lái)。Waymo沿襲了谷歌的做事風(fēng)格，從軟件到硬件力圖全棧自研，雷達(dá)、激光雷達(dá)、相機(jī)、車載電腦這些都是由Waymo設(shè)計(jì)，交給臺(tái)灣超恩、廣達(dá)來(lái)代工。其中，廣達(dá)和其他代工廠不一樣的特點(diǎn)在于，不是使用車規(guī)級(jí)的相機(jī)，而是選擇像素高的相機(jī)來(lái)保證整體效果。

在具體數(shù)量上，第三代無(wú)人車的硬件約有4個(gè)攝像頭，第四代增加到了19個(gè)攝像頭，第五代硬件又猛漲到30個(gè)攝像頭，被人稱之為“武裝到牙齒”。這些攝像頭分布在車頂和車身的各個(gè)地方，通過(guò)紅外線的方式檢測(cè)盲區(qū)是否有行人。Waymo和谷歌一直被外界貼以單打獨(dú)斗、大包大攬、不計(jì)成本的標(biāo)簽，但其實(shí)很多操作都是為了更好的工程化效果。

第一個(gè)例子是，無(wú)人車有一個(gè)容易被忽視的問(wèn)題——相機(jī)的去污。Waymo的第四代車頂上有一個(gè)圓形的罩子，里面包括了一個(gè)主雷達(dá)、16個(gè)相機(jī)。但是由于是圓形，很多蟲子、鳥糞、雨水沾在罩子上后，雨刮器無(wú)法去污，因此第五代硬件又回歸了早期的平面形態(tài)。還有紅綠燈的識(shí)別問(wèn)題。目前很多交通燈都使用LED技術(shù)，會(huì)有頻閃。如果曝光時(shí)間和頻閃不一致，相機(jī)拍到的燈就會(huì)有亮暗相間的條紋。另外，由于與周圍物體的亮度相差大，相機(jī)拍攝晚上的紅綠燈容易過(guò)曝，尤其是左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)的箭頭，識(shí)別不清。

Waymo想了一個(gè)辦法：給相機(jī)裝上一個(gè)灰鏡，強(qiáng)制延長(zhǎng)曝光時(shí)間，以此解決紅綠燈的識(shí)別問(wèn)題。侯聰透露，“為什么Waymo一圈有16個(gè)相機(jī)，其中有8個(gè)都是為了看LED燈。不僅看紅綠燈，還有警燈和消防車燈，以及一些牌子上面的文字?！钡诙€(gè)例子是激光雷達(dá)。在很長(zhǎng)一段時(shí)間里，市面上沒什么好的激光雷達(dá)可用，唯一可用的就是Velodyne，但是Velodyne的要價(jià)太高，導(dǎo)致Waymo的成本居高不下。

另一方面，Velodyne的產(chǎn)能非常低且經(jīng)常出問(wèn)題，Waymo曾試著找Velodyne溝通，但對(duì)方明確表示暫時(shí)沒有改進(jìn)計(jì)劃，這讓谷歌感覺受制于人。這也是Waymo在硬件上大搞自研的核心原因。侯聰表示，Waymo幾乎所有零部件都不是車規(guī)級(jí)的，比如相機(jī)用的是索尼消費(fèi)級(jí)的傳感器。當(dāng)時(shí)的硬件條件下，車規(guī)級(jí)的相機(jī)只能達(dá)到800萬(wàn)像素水平，但是Waymo需要的是一個(gè)4000萬(wàn)像素、能有優(yōu)秀夜間成像效果的相機(jī)，這就只能自研。降本，也是谷歌自研思路的一個(gè)考慮。

Waymo早期采用英特爾的芯片作為計(jì)算平臺(tái)，主要是基于服務(wù)器CPU至強(qiáng)和FPGA加速卡。FPGA具有非常高的帶寬，但價(jià)格較高。為此，Waymo甚至還計(jì)劃自主研發(fā)芯片，但后來(lái)發(fā)現(xiàn)芯片研發(fā)的難度太大，技術(shù)迭代太快，難以實(shí)現(xiàn)固化而放棄。2017年，侯聰日后的創(chuàng)業(yè)搭檔于騫加入了感知組。于騫2001年從清華計(jì)算機(jī)本科畢業(yè)，楊士強(qiáng)教授是他的系主任，于騫和美團(tuán)創(chuàng)始人王興是同學(xué)（清華電子工程系無(wú)線電專業(yè)）。于騫讀博時(shí)，計(jì)算機(jī)視覺（CV）還是個(gè)冷門學(xué)科，圖形學(xué)比較熱，因?yàn)榭梢杂迷陔娪爸谱鞣矫?，容易變現(xiàn)。但于騫選擇CV是因?yàn)樗谇迦A人工智能國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，跟隨張鈸院士。于騫一直堅(jiān)定地認(rèn)為，“在人工智能領(lǐng)域，計(jì)算機(jī)視覺才是最接近智能的技術(shù)?！?/p>

于騫當(dāng)時(shí)，于騫做的是基于雙目視覺的無(wú)人車項(xiàng)目也使用單線激光雷達(dá)。在清華校園和周邊的開放道路上，于騫和他的同學(xué)們做了各種實(shí)驗(yàn)。2013年底，于騫加入了谷歌地圖。一直到2017年2月，于騫做到了谷歌地圖的街景組關(guān)鍵項(xiàng)目技術(shù)負(fù)責(zé)人，谷歌內(nèi)部叫商業(yè)發(fā)現(xiàn)項(xiàng)目，目的是讓地圖不僅僅是給導(dǎo)航用，更要將大量的本地商業(yè)信息（類似餐館、加油站、商店等）增加到地圖元素中，尤其是通過(guò)谷歌大規(guī)模的街景數(shù)據(jù)高度自動(dòng)化的完成本地商業(yè)信息的發(fā)現(xiàn)、定位、分類和匹配工作。當(dāng)時(shí)很少有人相信可以通過(guò)街景信息高度自動(dòng)化的產(chǎn)生最新的本地商業(yè)信息，這部分工作幫助谷歌地圖完成面向本地化的轉(zhuǎn)變，保持了谷歌地圖的競(jìng)爭(zhēng)力。在他看來(lái)，谷歌的工程師基礎(chǔ)非常扎實(shí)。

Waymo團(tuán)隊(duì)中的大多數(shù)工程水平甚至比谷歌還要高，篩選過(guò)程非常嚴(yán)苛。于騫回憶，創(chuàng)始人Larry Page和Sergey Brin都對(duì)Waymo很重視。Waymo內(nèi)部創(chuàng)新和技術(shù)氛圍很濃，特別是Sergey， 有時(shí)會(huì)和大家一起開會(huì)。Sergey穿著隨意，會(huì)穿著短褲進(jìn)來(lái)加入討論。還有一次，于騫邀請(qǐng)了發(fā)明GAN網(wǎng)絡(luò)的人Ian Goodfellow來(lái)做講座，于騫是那次講座的主持人。Sergey特別感興趣，陪著一起聽完了整個(gè)研討會(huì)，中午和大家一起吃午飯?！癝ergey對(duì)技術(shù)非常關(guān)注，所以谷歌的demo能燒這么多錢往前走，源自創(chuàng)始人的支持?！敝旒芽≡f(shuō)到，“Google的兩個(gè)創(chuàng)始人Larry Page和Sergey Brin都很開放、也很有使命感，他們樂意為這些長(zhǎng)線項(xiàng)目買單?！鼻癢aymo感知組成員、美團(tuán)無(wú)人車感知負(fù)責(zé)人夏飛也直言，“別的不說(shuō)，Waymo一次版本更新迭代就要花不少錢，還不算研發(fā)費(fèi)用，國(guó)內(nèi)很難有公司愿意砸錢評(píng)估?！痹诠雀韪邔拥闹С窒拢琖aymo的商業(yè)化有了明顯起色。2018年12月，Waymo自動(dòng)駕駛打車服務(wù)的產(chǎn)品Waymo One正式上線。摩根斯坦利給出Waymo1750億美元的估值，而前一年這個(gè)數(shù)字僅為700億美元。

02、投身創(chuàng)業(yè)大潮：智能駕駛與具身智能

估值膨脹的背后，是Waymo正在一步步擴(kuò)張與增員的事實(shí)。2018年，Waymo的感知組有將近200人，張一萌在內(nèi)部的職級(jí)是L6（Tech Lead)，這個(gè)職級(jí)不低。然而，感知組的L6還有3、4個(gè)。張一萌只能分到一部分項(xiàng)目，她坦言，“感覺自己能做更多的事情，但只發(fā)揮了40%的能力”。另一方面，組織架構(gòu)的精細(xì)與流程化，意味著一個(gè)決策會(huì)牽動(dòng)各方利益。2019年1月，The Information梳理了一份Waymo的組織架構(gòu)。這時(shí)候的Waymo有950名員工，在內(nèi)部被稱為“Waymonauts”，還有至少幾百名外包人員。

工程部是規(guī)模最大的團(tuán)隊(duì)，占了員工總數(shù)的三分之二，其他部門的規(guī)模相對(duì)較小。在這950名員工中，有350人屬于軟件工程團(tuán)隊(duì)，260人屬于硬件工程團(tuán)隊(duì)。張一萌表示，“在Waymo，想做出改變需要得到各個(gè)組的同意。真正實(shí)施的時(shí)候又要跟很多人溝通。發(fā)展到后期，Waymo就已經(jīng)是一個(gè)不可輕易調(diào)整的龐大‘系統(tǒng)’?！毙●R智行是張一萌接觸比較早的公司。當(dāng)時(shí)，張一萌和創(chuàng)始人彭軍在一家咖啡館見面，兩人感覺不錯(cuò)。但張一萌還想看看其他機(jī)會(huì)，彭軍對(duì)她說(shuō)：“我們肯定不怕（你去其他家），這個(gè)自信還是有的，去聊吧。”后來(lái)，張一萌花了4、5個(gè)月的時(shí)間廣約面試，最終的選項(xiàng)只留下百度和小馬，她在百度的最后一輪面試官是李彥宏。但最終在2018年9月，張一萌選擇了小馬。

和她同一天入職的，還有現(xiàn)在小馬副總裁、廣州研發(fā)中心負(fù)責(zé)人莫璐怡。小馬員工評(píng)價(jià)，張一萌早期給公司做出的最大貢獻(xiàn)在于完善了小馬的感知閉環(huán)。入職后，張一萌發(fā)現(xiàn)小馬的短板在于，研發(fā)沒有形成數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的方式。在0-1的創(chuàng)業(yè)初期，驗(yàn)證代碼的最直接方式就是把代碼部署到車上跑一圈。但從1-10的階段，各個(gè)版本之間的差異不大，路測(cè)無(wú)法作出準(zhǔn)確的評(píng)價(jià)。這個(gè)時(shí)候，團(tuán)隊(duì)之間就會(huì)為了“上不上新的算法”而爭(zhēng)論，拖累研發(fā)節(jié)奏。張一萌在內(nèi)部提的概念是“Development Circle”，讓數(shù)據(jù)不僅僅在訓(xùn)練過(guò)程中發(fā)揮價(jià)值，而是進(jìn)一步在評(píng)價(jià)體系和仿真系統(tǒng)中進(jìn)行流轉(zhuǎn)。數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的思維，也成為小馬研發(fā)體系的關(guān)鍵基礎(chǔ)，并一直延續(xù)至今。2024年11月，小馬正式在美股上市，市值超45億美元。張一萌走后不久，于騫的本科同學(xué)、IDG資本合伙人?？庹业搅怂?。?？飧嬖V了他中國(guó)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的創(chuàng)業(yè)機(jī)會(huì)。

后續(xù)，于騫邀請(qǐng)侯聰一起組創(chuàng)業(yè)局。那時(shí)已是2018年底，侯聰覺得創(chuàng)業(yè)時(shí)間太晚，就考慮了半個(gè)月。一個(gè)小插曲是，早在2017年，侯聰就曾差點(diǎn)加入小馬智行。當(dāng)時(shí)，樓天城先聯(lián)系了侯聰，后來(lái)彭軍又找了侯聰三次，甚至帶上自己的夫人和侯聰夫婦共進(jìn)晚餐，但是最終因?yàn)楦鞣N原因，侯聰沒有加入小馬。在侯聰看來(lái)，彭軍是一個(gè)很稱職的CEO，為了招人盡心盡力。后來(lái)，張一萌要去小馬時(shí)，侯聰順勢(shì)推了一把說(shuō)“這是一個(gè)很好的團(tuán)隊(duì)，是一個(gè)很好的機(jī)會(huì)?！焙髞?lái)，半個(gè)月時(shí)間一到，于騫再找過(guò)來(lái)時(shí)，侯聰就答應(yīng)加入。最終，于騫、侯聰、大方、汪堃走到了一起，在硅谷一個(gè)深圳市政府做的名為“Shenzhen Lab”的孵化器里租了幾個(gè)工位，在孵化器門口找來(lái)一個(gè)集裝箱，買了一臺(tái)林肯進(jìn)行改裝，輕舟的創(chuàng)業(yè)故事就此開始。

輕舟分為L(zhǎng)2量產(chǎn)和L4（無(wú)人駕駛小巴）兩條發(fā)展路線。在L2量產(chǎn)領(lǐng)域站穩(wěn)腳跟，離不開地平線與理想的支持，一個(gè)是給投資，一個(gè)是給定點(diǎn)。最早的時(shí)候，于騫在USC的師弟黃暢（地平線聯(lián)創(chuàng)兼CTO）都在硅谷的NEC Lab，地平線創(chuàng)始人余凱是當(dāng)時(shí)NEC Lab的主任，于騫和徐?。ǖ仄骄€首席生態(tài)官）的關(guān)系也很密切。有意思的是，在進(jìn)行智駕方案的芯片選型時(shí)，于騫最早見的人是黑芝麻智能的創(chuàng)始人單記章。當(dāng)時(shí)，黑芝麻的華山芯片還在設(shè)計(jì)階段，單記章問(wèn)過(guò)于騫關(guān)于自動(dòng)駕駛芯片的需求。不過(guò)，輕舟最終加入了地平線陣營(yíng)。

余凱給輕舟投了一筆錢，幫助輕舟度過(guò)關(guān)鍵的早期階段。在此后的時(shí)間里，余凱經(jīng)常會(huì)給輕舟站臺(tái)，哪怕是輕舟自己的發(fā)布會(huì)。于騫對(duì)雷峰網(wǎng)說(shuō)，“我們非常感激地平線和余凱，同時(shí)地平線也感激我們。因?yàn)樵诨贘5的中階方案上，我們承載了他們最大的出貨量?！陛p舟和地平線更應(yīng)該共同感謝的，其實(shí)是理想汽車。2020年9月，地平線發(fā)布了J3芯片。8個(gè)月后，J3量產(chǎn)上車?yán)硐隣NE。為了響應(yīng)理想的需求，余凱動(dòng)用了地平線的全部精銳，組建了一支300人的團(tuán)隊(duì)派駐理想。在當(dāng)時(shí)經(jīng)歷了大瘦身的地平線里，這幾乎占據(jù)了總兵力的四分之一。理想ONE上市后一炮而紅，地平線迎來(lái)了大規(guī)模放量。次年，地平線的“J5”系列產(chǎn)品也用了不到7個(gè)月在理想L系列上實(shí)現(xiàn)了量產(chǎn)。2023年3月，輕舟開始與理想談合作，直到9月份才正式確定合作，這中間有著漫長(zhǎng)的考察過(guò)程。當(dāng)時(shí)，理想正在考慮要把智駕芯片從J5換成英偉達(dá)的Orin，但最終沒有成行。由于聯(lián)創(chuàng)的Waymo背景，輕舟開發(fā)了很多底層工具。

與理想合作時(shí)，輕舟發(fā)現(xiàn)理想的工具質(zhì)量還有很大的提升空間，幫著它一起優(yōu)化。2024年8月底，于騫向雷峰網(wǎng)表示，“有40萬(wàn)輛車裝載了我們的智能駕駛軟件。真正在車輛上應(yīng)用的軟件規(guī)模，我們還是最大的，這說(shuō)明我們的穩(wěn)定性可靠性得到真正市場(chǎng)的考驗(yàn)?！钡搅?2月，輕舟官宣中高階智駕解決方案量產(chǎn)交付上車正式突破50萬(wàn)套。

2019年從Waymo離職創(chuàng)業(yè)之前，于騫面試了一個(gè)人——星海圖的創(chuàng)始人高繼揚(yáng)。兩人見面是在2018年底，于騫是高繼揚(yáng)在USC（南加州大學(xué)）的學(xué)長(zhǎng)。高繼揚(yáng)在Ram（Ram Nevatia，南加州大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)系計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的研究專家）教授組里，跟他同組的還有地平線的黃暢。當(dāng)時(shí)黃暢正在念博士后，算得上是高繼揚(yáng)的大師兄。大四這一年，高繼揚(yáng)去商湯實(shí)習(xí)開始接觸AI。

在商湯的時(shí)候，他認(rèn)識(shí)了Momenta的創(chuàng)始人曹旭東。這個(gè)時(shí)候，高繼揚(yáng)已經(jīng)感受到了AI的潛力，讀博的時(shí)候切換了方向。在導(dǎo)師Ram教授的指導(dǎo)下，他僅用了3年半的時(shí)間就完成學(xué)業(yè)，成為USC IRIS計(jì)算機(jī)視覺實(shí)驗(yàn)室最快畢業(yè)的博士。因?yàn)橛昧撕芏痰臅r(shí)間讀完博，所以高繼揚(yáng)自認(rèn)為沒有特別引以為傲的論文。但好處在于，高繼揚(yáng)趕在了好的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)入自動(dòng)駕駛行業(yè)。在Waymo，高繼揚(yáng)作為高級(jí)軟件工程師，參與了基于機(jī)器學(xué)習(xí)的行為預(yù)測(cè)項(xiàng)目，并和趙行、孫晨聯(lián)合發(fā)表了著名的VectorNet模型。（孫晨是高繼揚(yáng)的學(xué)長(zhǎng)，當(dāng)初也是孫晨將高繼揚(yáng)引薦給Ram教授）

VectorNet是一個(gè)基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測(cè)和規(guī)劃算法。相比廣泛使用的ResNet ，VectorNet在預(yù)測(cè)的精準(zhǔn)度上提高了18%。更重要的是，它在進(jìn)行行為預(yù)測(cè)時(shí)占用的內(nèi)存僅為ResNet的29%，計(jì)算量也僅為后者的20%。論文發(fā)表之后，不少公司開始用圖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方式去做預(yù)測(cè)規(guī)劃。2021年1月，高繼揚(yáng)加入Momenta。Momenta是業(yè)內(nèi)知名的“卷王”，去車企駐廠是一件非常平常的事情。高繼揚(yáng)向雷峰網(wǎng)表示，“在服務(wù)客戶這件事上，我們就是服務(wù)員，保質(zhì)、保量、保時(shí)間。做技術(shù)的覺得技術(shù)過(guò)硬就可以，但沒有給客戶創(chuàng)造價(jià)值就等于零?！备呃^揚(yáng)對(duì)Momenta的日子心存感激，高繼揚(yáng)進(jìn)去之后向聯(lián)創(chuàng)孫剛匯報(bào)。孫剛的管理風(fēng)格是“無(wú)為而治”，但是他很會(huì)充分放權(quán)、捏合團(tuán)隊(duì)。在Momenta，從感知、定位、規(guī)控、泊車、行車、AI Infra，所有的事情高繼揚(yáng)都經(jīng)歷了一遍。

Momenta的第一個(gè)自動(dòng)駕駛量產(chǎn)項(xiàng)目——車位檢測(cè)算法，就是由高繼揚(yáng)負(fù)責(zé)給博世交付。博世的研發(fā)中心在蘇州。高繼揚(yáng)帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)幾乎把蘇州一半的停車場(chǎng)跑了一遍。每個(gè)停車場(chǎng)采數(shù)據(jù)、訓(xùn)練，訓(xùn)完之后隨機(jī)找停車場(chǎng)泊車。為了建立客戶信心，高繼揚(yáng)向客戶承諾：一周一發(fā)版，版版有提升，在這樣的經(jīng)歷下，Momenta慢慢建立起了交付方法論。2022年4月份，Momenta給上汽做第一次交付，交付的第一個(gè)功能是泊車和車道保持。但在2022年春節(jié)前，Momenta的泊車成功率大概只有60%，高繼揚(yáng)被指派來(lái)負(fù)責(zé)泊車。由于出入不便，高繼揚(yáng)樓上睡覺樓下調(diào)車，把泊車成功率從60%提升到了95%。2022年6月，高繼揚(yáng)正式開始負(fù)責(zé)NOA領(lǐng)航輔助系統(tǒng)系統(tǒng)，接手了規(guī)控、NOA系統(tǒng)研發(fā)團(tuán)隊(duì)。等2023年4月份交付完成后，已經(jīng)成為NOA負(fù)責(zé)人的高繼揚(yáng)在5月份提出了離職，正式投身創(chuàng)業(yè)大潮。

而他的創(chuàng)業(yè)伙伴，正是他在Waymo前同事、VectorNet網(wǎng)絡(luò)的合作者——趙行。趙行本科在浙大，后在MIT取得了博士學(xué)位，師從MIT AI&D （人工智能與決策）系主任Antonio Torralba教授——多模態(tài)深度學(xué)習(xí)的開創(chuàng)者之一。后來(lái)，趙行加入谷歌Waymo擔(dān)任研究科學(xué)家，負(fù)責(zé)算法方面的工作，是Research組的研究員。2020年底，趙行離開了供職一年半的Waymo。當(dāng)時(shí)，已經(jīng)創(chuàng)業(yè)的于騫曾經(jīng)向他伸出了橄欖枝。但趙行最終選擇去清華大學(xué)交叉信息院擔(dān)任助理教授。2024年3月，在英偉達(dá)GTC 2024上，理想發(fā)布了智能駕駛方案——“端到端 +VLM（視覺語(yǔ)言大模型）快慢雙系統(tǒng)”，其中VLM正是理想和趙行所在的清華MARS Lab的合作成果。VLM的能力在于，即使遇到從未見過(guò)（訓(xùn)練過(guò)）的場(chǎng)景，也能像人類一樣通過(guò)理解、分析、推理，最終安全應(yīng)對(duì)。按照李想的話說(shuō)，“不再需要養(yǎng)幾千人的團(tuán)隊(duì)去搞corner case，而且團(tuán)隊(duì)越多corner case越多了?！币舱菑倪@篇文章之后，理想的智駕進(jìn)度被大大提速，在2024年取得了肉眼可見的成果。趙行和圖森未來(lái)的前CEO侯曉迪也是朋友。

有一年CVPR上，侯曉迪找他喝酒，正好當(dāng)時(shí)一位MIT的老師也在。侯曉迪口才出色，這位老師聽后直接邀請(qǐng)侯曉迪去MIT講課。高繼揚(yáng)也認(rèn)識(shí)侯曉迪。剛畢業(yè)的時(shí)候，高繼揚(yáng)曾面試過(guò)圖森未來(lái)，聊技術(shù)問(wèn)題時(shí)侯曉迪的壓迫感十足，這給高繼揚(yáng)的心理造成了“巨大壓力”。他對(duì)于侯曉迪的印象是：“很犀利、很sharp的人，他是傳統(tǒng)視覺出身，深度學(xué)習(xí)也很懂，兩者結(jié)合非常好?！?023年5月，趙行和星海圖的另一位聯(lián)創(chuàng)許華哲一起去非洲參加學(xué)術(shù)會(huì)議，當(dāng)時(shí)許華哲還在清華，他聽說(shuō)趙行有具身智能方面的創(chuàng)業(yè)規(guī)劃，就找趙行了解。趙行表示，“不如來(lái)聊聊？星海圖現(xiàn)在也在籌建期?！庇谑牵w行就拉著許華哲跟高繼揚(yáng)一起吃飯，三人聊的非常投機(jī)。2023年9月5日，星海圖正式成立。十一假期的第一天，許華哲帶組里的PhD去郊游，郊游那天他決定加入星海圖。2024年11月，星海圖宣布完成超2億元Pre-A輪融資。

03、Waymo的故事仍在續(xù)寫

Waymo系出身的自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)者，和“清華系”、“百度系”一樣，是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域繞不開的存在。于騫向雷峰網(wǎng)說(shuō)過(guò)，“Waymo有一個(gè)中國(guó)人微信群，我在的時(shí)只有20多人，現(xiàn)在群成員已經(jīng)增加到500人了?！边@些在Waymo來(lái)來(lái)往往的華人，成為未來(lái)中國(guó)自動(dòng)駕駛乃至具身智能領(lǐng)域的探路者。但是并不是所有人的離別，都是為了投身創(chuàng)業(yè)。

Waymo本身的一些問(wèn)題，也是他們離開的重要原因?！凹軜?gòu)比較復(fù)雜。”這是前Waymo感知組成員、美團(tuán)無(wú)人車感知負(fù)責(zé)人夏飛談及離開的主要原因?！癢aymo不得不處理大量的長(zhǎng)尾場(chǎng)景。Waymo需要下定決心簡(jiǎn)化現(xiàn)有系統(tǒng)，但這個(gè)取決于多方的認(rèn)知?！迸c他持有類似觀點(diǎn)是高繼揚(yáng)。在高繼揚(yáng)看來(lái)，Waymo在2021年后走下坡路，人才密度有所降低，這是因?yàn)閃aymo的大方向有問(wèn)題，與AI行業(yè)技術(shù)的發(fā)展規(guī)律相悖。AI有兩個(gè)衡量維度：失效成本，泛化性要求。

L4級(jí)自動(dòng)駕駛的失效成本高，泛化性要求高。大語(yǔ)言模型對(duì)泛化性的要求高，但失效成本很低；具身智能失效成本高于大語(yǔ)言模型，但是顯著低于自動(dòng)駕駛，同時(shí)對(duì)泛化性的要求也較低，因?yàn)榫呱碇悄艿纳虡I(yè)化過(guò)程是一個(gè)以崗位替代為核心邏輯的過(guò)程。高繼揚(yáng)表示，Waymo開城思路是從區(qū)域L4起步，這就決定了需要圍繞各個(gè)目標(biāo)城市來(lái)拆解任務(wù)，系統(tǒng)里就產(chǎn)生了幾十個(gè)模型，每個(gè)模型背后都是一個(gè)小團(tuán)隊(duì)支持，在“人比事多”之后，大家會(huì)出現(xiàn)搶項(xiàng)目或者相互掣肘的現(xiàn)象；其次，Waymo是Google的子公司，CEO、CTO是職業(yè)經(jīng)理人，這對(duì)于一個(gè)沒有穩(wěn)定業(yè)務(wù)的創(chuàng)業(yè)公司不利，因?yàn)槌鲥e(cuò)之后無(wú)人負(fù)責(zé)，也沒有人可以強(qiáng)力糾偏。也有人不太認(rèn)同高繼揚(yáng)的觀點(diǎn)。張一萌認(rèn)為，谷歌整體的文化是bottom up（自下而上）不是top down（自上而下）。

2014年，張一萌加入時(shí)，是Chris Urmson和Dmitri Dolgov在管理方向。但當(dāng)時(shí)Waymo是走在最前端的公司，沒有任何的參照可言。作為技術(shù)引領(lǐng)者，不像追隨者一樣有清晰的方向。在探索新東西的時(shí)候，自下而上會(huì)有更多創(chuàng)新的靈感。張一萌認(rèn)為，以現(xiàn)在的眼光去審視過(guò)去Waymo的做法有失妥當(dāng)。從2016年到2020年的這段時(shí)間里，最可用的方法就是將任務(wù)分成一個(gè)個(gè)小模型。當(dāng)時(shí)有很多學(xué)術(shù)論文確實(shí)是從研究大模型開始，但那個(gè)時(shí)候的GPU條件受限，不足以去支撐大模型?！癢aymo這樣的公司包袱會(huì)重一些，但是也在改變。

小馬當(dāng)年也是多個(gè)模型，前兩年才慢慢換成一個(gè)大模型的方式。如果小馬在2021年成立，肯定直接走大模型的路線?！睂?duì)于特斯拉與Waymo的不同開城思路，張一萌仍然認(rèn)為，L4必須一個(gè)個(gè)城市去開，特斯拉的方式更適合L2。即使今天特斯拉去做L4，也一定是如此操作。有Waymo前員工贊同這一說(shuō)法：“AI背景的人，或許對(duì)Waymo開城思路有所質(zhì)疑?？梢院苊鞔_的感覺到，大部分人都是盲人摸象，只能看到自己領(lǐng)域里的東西。無(wú)人系統(tǒng)很復(fù)雜，雖然代碼都是公開的，但是很少有人能夠全部知道其他人在做什么。核心在于Waymo賣服務(wù)，特斯拉賣車，不是Waymo傻或者笨，而是兩者的目標(biāo)不一樣。”

兩種不同的觀點(diǎn)對(duì)應(yīng)的是在不同歷史階段的技術(shù)路線選擇。對(duì)于Waymo來(lái)說(shuō)，能走到今天已經(jīng)殊為不易。2023年，智能駕駛行業(yè)進(jìn)入低谷期，Waymo裁員137人且裁員范圍大部分集中在技術(shù)崗位。加上1月份的首輪裁員，Waymo共裁員209人，占到其員工總數(shù)的8%。不久前，通用宣布由于開發(fā)成本過(guò)高，將停止Cruise自動(dòng)駕駛出租車業(yè)務(wù)。同時(shí)，其合作伙伴日本本田汽車也宣布將停止向Cruise提供資金。Waymo的同行者少了一位，當(dāng)初引領(lǐng)行業(yè)熱潮的Cruise匆匆下線。只有Waymo還在一直堅(jiān)持。2024年10月，Waymo完成一輪56億美元的融資，這是Waymo迄今為止籌集的最大一輪融資。根據(jù)規(guī)劃，新的投資將用于加速與Uber的合作，并宣布將于2025年在美國(guó)奧斯汀和亞特蘭大推出Robotaxi服務(wù)。

自動(dòng)駕駛是一場(chǎng)馬拉松，不是百米沖刺。時(shí)至今日，Waymo的成敗難以定義，但它是當(dāng)之無(wú)愧的自動(dòng)駕駛之王?！癢aymo有一幫特別聰明的人，做事非常認(rèn)真、專業(yè)，代碼質(zhì)量非常高。在全世界，你想找到第二個(gè)這樣的團(tuán)隊(duì)是不容易的?！睆腤aymo離開的這些人，正在繼續(xù)書寫智能駕駛和具身智能的江湖故事。