芯耀
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作者 | 章漣漪，編輯 |?邱鍇俊
1套產(chǎn)品方案全新升級(jí)、1個(gè)客戶量產(chǎn)新定點(diǎn)、2輪數(shù)億元新融資、超50萬(wàn)NOA量產(chǎn)上車……1月16日，輕舟智航舉行媒體溝通會(huì)，輕舟智航總裁侯聰、CTO李棟復(fù)盤了公司2024年的成績(jī)。但有意思的是，他們并沒(méi)有將更多的筆墨放在對(duì)過(guò)去成績(jī)的介紹中，而是將更多精力用在對(duì)“安全”的介紹。在侯聰看來(lái)，2025年會(huì)有大量裝載NOA功能的車面世，這意味著會(huì)增加一大批使用NOA功能的用戶，此時(shí)安全會(huì)變得更加重要。
未來(lái)，智駕必然會(huì)向L3、L4等邁進(jìn)，而安全是L3時(shí)代到來(lái)的門檻條件。“很多人把安全和保守結(jié)合在一起，但實(shí)際任何一次安全的突破都是由技術(shù)創(chuàng)新帶來(lái)的?！币虼?，侯聰認(rèn)為，輕舟智航是通過(guò)不斷創(chuàng)新讓智駕做得更加安全。
以前如此，在未來(lái)的基于大模型技術(shù)的智駕研發(fā)布局中，依然如此。在保證安全的前提下，侯聰指出，輕舟智航智駕產(chǎn)品目前定位更加注重性價(jià)比，而非追求不計(jì)成本的極致體驗(yàn)，至少目前不是。同時(shí)，輕舟智航還表示，將攜手車企率先推動(dòng)“事實(shí)性L3”的落地，并提出敢賠模式，通過(guò)保險(xiǎn)兜底的方式，讓智駕成為用戶愿意付費(fèi)的必選功能，推動(dòng)智駕市場(chǎng)體量的指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)。
01、2025年完成城市NOA交付
2019年，輕舟智航成立之初，最早關(guān)注的是Robobus賽道。但時(shí)至2022年，伴隨著L4長(zhǎng)尾場(chǎng)景始終得不到解決，更無(wú)法實(shí)現(xiàn)盈利，一大批自動(dòng)駕駛公司進(jìn)行業(yè)務(wù)轉(zhuǎn)型，或者說(shuō)“降維”，把業(yè)務(wù)重點(diǎn)從L4轉(zhuǎn)至L2。輕舟智航也是如此。這一年，輕舟智航正式開啟雙引擎戰(zhàn)，在繼續(xù)研發(fā)Robobus的同時(shí)，啟動(dòng)面向量產(chǎn)車、高階輔助駕駛的落地，并推出了專門品牌：輕舟乘風(fēng)。一年后的2023年9月20日，輕舟智航宣布已成功獲得數(shù)家頭部車企量產(chǎn)定點(diǎn)合作，成為首家基于地平線征程5實(shí)現(xiàn)BEV感知技術(shù)，達(dá)到行泊一體全棧交付量產(chǎn)要求的智駕方案供應(yīng)商。
之所以能夠很快拿下客戶，一方面是因?yàn)檩p舟智航本身極具性價(jià)比的方案，中國(guó)高階智駕的量產(chǎn)硬件系統(tǒng)開始接近特斯拉HW3.0 7000元左右的標(biāo)配成本區(qū)間；另一方面，也得益于地平線的大力支持，后者為輕舟提供了大量的量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，以及工具鏈?zhǔn)褂蒙系拇罅恐笇?dǎo)。但地平線征程5并非通用級(jí)芯片，且算力有限，為了有更好的智駕表現(xiàn)，2024年輕舟智航在進(jìn)行量產(chǎn)交付的同時(shí)，也在加速產(chǎn)品向征程6迭代。當(dāng)年4月，輕舟智航即發(fā)布了基于征程6芯片的智駕方案?！?strong>從征程5的芯片的方案移植到征程6，我們只用了兩周時(shí)間”，侯聰稱，很感謝地平線的大力支持?；谡鞒?芯片，輕舟乘風(fēng)目前有三個(gè)版本Air、Pro和Max，無(wú)論是哪個(gè)版本，性價(jià)比都是輕舟智航的優(yōu)勢(shì)之一。
其中，Max是城市NOA方案，基于征程6M的芯片，是11個(gè)攝像頭，可選一顆激光雷達(dá)。侯聰表示，2025年，輕舟智航的重要工作之一，就是城市NOA方案交付。在城市NOA方案設(shè)計(jì)上，輕舟依然選擇更具性價(jià)比方案?！拔覀儸F(xiàn)在還在專注于征程6M去做，征程6P算力很高，想把這個(gè)算力用好，背后整個(gè)投入會(huì)比較大，類似于Thor，類似特斯拉AI 4.0，它的算力和征程6P相當(dāng)，背后要投入很多算力和人力?！焙盥敺Q，對(duì)輕舟來(lái)講，目前更加務(wù)實(shí)或更商業(yè)化的做法是做一個(gè)高性價(jià)比的方案，而不是直接去沖擊最佳性能、不計(jì)成本的方案，這不是現(xiàn)在輕舟的選擇。智駕產(chǎn)品落地的同時(shí)，輕舟智航無(wú)人巴士Robobus也在同步開發(fā)和交付中。2024年11月實(shí)現(xiàn)了去年11月在金華落地新車型和商用車運(yùn)營(yíng)中心。
未來(lái)，輕舟智航Robobus業(yè)務(wù)會(huì)基于金華往外拓展包括浙江、長(zhǎng)三角的業(yè)務(wù)。不過(guò)，對(duì)于對(duì)于L4，特別是Robotaxi市場(chǎng)，侯聰認(rèn)為，中國(guó)一定比美國(guó)要慢。這其中技術(shù)是一方面，更多的還是一些人力成本，美國(guó)可以用更高的成本的硬件、配置去應(yīng)對(duì)一些復(fù)雜問(wèn)題，但國(guó)內(nèi)不行，因?yàn)閺纳虡I(yè)上算不過(guò)來(lái)的。因此，在他看來(lái)，國(guó)內(nèi)L4發(fā)展思路跟特斯拉更加接近一些，Waymo這條路可能對(duì)中國(guó)的情況并不是很適用。“但即使到那一步，我們依然認(rèn)為像冗余設(shè)計(jì)是必不可少的”。
業(yè)務(wù)不斷推進(jìn)之下，輕舟智航融資層面時(shí)隔1年半又迎來(lái)新進(jìn)展。2024年6月和10分，分別獲得一輪融資，成為當(dāng)年唯一一家獲得兩輪融資的智駕企業(yè)。至此，輕舟智航跨過(guò)量產(chǎn)元年，即將進(jìn)入城市NOA交付年。侯聰預(yù)計(jì)，2026年中城市NOA會(huì)進(jìn)入到大面積普及狀態(tài)。
02安全不是保守而是不斷創(chuàng)新
伴隨著輕舟智航交付量的不斷提升，智駕行業(yè)整體也在向上攀升。侯聰判斷，2025年會(huì)有大量的部署裝配NOA功能的車面世，這也意味著今年會(huì)增加一大批使用NOA的用戶，這時(shí)候，NOA的安全就會(huì)變得更加重要。“今年跟之前不一樣的點(diǎn)是NOA加速的普及，讓我們認(rèn)為安全才是核心競(jìng)爭(zhēng)力，才能夠給用戶帶來(lái)更大的價(jià)值”。在他看來(lái)，L2到L2++已經(jīng)很多年了，行業(yè)肯定是往L3、L4繼續(xù)迭代，L3、L4對(duì)于安全的要求肯定是更高的。在L2我們一定要把安全做好，才能逐漸往L3、L4迭代，安全也是L3時(shí)代到來(lái)的一個(gè)門檻條件。不過(guò)，強(qiáng)調(diào)安全并不意味著保守。侯聰認(rèn)為，安全是由創(chuàng)新所驅(qū)動(dòng)的，通過(guò)不斷技術(shù)創(chuàng)新的方式來(lái)讓智駕系統(tǒng)做得更加安全。
侯聰強(qiáng)調(diào)安全不等于保守他以過(guò)往汽車行業(yè)的發(fā)展舉例稱：汽車無(wú)論被動(dòng)安全還是主動(dòng)安全，有四個(gè)很重要的里程碑，包括1951年的時(shí)候，奔馳推出了安全車身，這是走向被動(dòng)安全很重要的一步。沃爾沃在1959年推出安全帶、通用在1974年推出安全氣囊、以及在1990年的時(shí)候，沃爾沃推出AEB系統(tǒng)，這些都給汽車安全帶來(lái)很大的提升。侯聰稱，之所以有底氣說(shuō)做出一個(gè)更安全的智駕系統(tǒng)，主要源于此前公司的大量積累。
一是源于L4級(jí)自動(dòng)駕駛的技術(shù)基因。輕舟智航所有創(chuàng)始人都來(lái)自Waymo。L4的基因讓其在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)首先考慮的便是安全，包括系統(tǒng)設(shè)計(jì)、產(chǎn)品設(shè)計(jì)，以及里面每一個(gè)技術(shù)上子架構(gòu)的設(shè)計(jì)。
二是實(shí)現(xiàn)50萬(wàn)+大規(guī)模量產(chǎn)交付后，輕舟智航能夠基于大量的用戶數(shù)據(jù)和問(wèn)題反饋，持續(xù)利用數(shù)據(jù)閉環(huán)及問(wèn)題修復(fù)流程，提升軟件質(zhì)量，形成有效的安全正循環(huán)。侯聰強(qiáng)調(diào)：“交付完50萬(wàn)的量后，我們沒(méi)有出現(xiàn)過(guò)一起重大安全事故”。
三是以安全為導(dǎo)向的開發(fā)流程和質(zhì)量管理體系，從開始搭建整個(gè)研發(fā)體系的時(shí)候，都是以很高的標(biāo)準(zhǔn)去制定，比如編程規(guī)范、代碼審核的機(jī)制，整個(gè)技術(shù)設(shè)計(jì)的流程，評(píng)測(cè)系統(tǒng)的搭建。侯聰還特別指出，輕舟智航從一開始就搭建了很先進(jìn)的仿真測(cè)試系統(tǒng)，使得每一個(gè)修改、調(diào)整都會(huì)經(jīng)過(guò)數(shù)十萬(wàn)場(chǎng)景的仿真驗(yàn)證。
在此之下，侯聰認(rèn)為，輕舟智航各項(xiàng)量產(chǎn)安全指標(biāo)均已躋身業(yè)內(nèi)最高水準(zhǔn)梯隊(duì)。“我們現(xiàn)在量產(chǎn)的車型上，高速NOA安全接管的里程已經(jīng)超過(guò)1000公里，AEB誤觸發(fā)率是40萬(wàn)公里小于1次，行業(yè)的平均值大概是在10萬(wàn)—15萬(wàn)；主動(dòng)安全的測(cè)試?yán)锍桃呀?jīng)超過(guò)了1440萬(wàn)公里，每天都會(huì)增加2000萬(wàn)公里的新用戶使用里程?！比绾胃踩?？侯聰稱，首先要解決長(zhǎng)尾問(wèn)題，無(wú)論是過(guò)去做BEV感知上一代的技術(shù)架構(gòu)，還是新的端到端架構(gòu)，本質(zhì)上都是用數(shù)據(jù)去驅(qū)動(dòng)模型的訓(xùn)練來(lái)解決問(wèn)題。輕舟智航通過(guò)數(shù)據(jù)上的增強(qiáng)、仿真來(lái)去對(duì)一個(gè)問(wèn)題進(jìn)行一類問(wèn)題解決的同時(shí)，我們依然不排除用規(guī)則去修問(wèn)題。
輕舟智航不斷提升智駕安全其次是解決功能實(shí)現(xiàn)問(wèn)題，L2系統(tǒng)出于成本的考慮，不可能像L4這樣用這么重的硬件去做，但是理念依然是相通的。即使L2系統(tǒng)，輕舟智航也做了多相機(jī)、毫米波雷達(dá)，甚至激光雷達(dá)冗余，并在設(shè)計(jì)和模型層面考慮失效可能性。
侯聰以無(wú)圖方案舉例，把導(dǎo)航地圖作為先驗(yàn)放到模型里面去時(shí)，地圖也會(huì)出錯(cuò)，本身也會(huì)失效，因此輕舟智航不想讓模型過(guò)分依賴地圖的先驗(yàn)，即使是導(dǎo)航地圖，也會(huì)在訓(xùn)練過(guò)程中刻意去喂錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)，去會(huì)考慮任何失效的可能性。三是解決人類犯錯(cuò)問(wèn)題。有時(shí)候人類開車時(shí)，會(huì)不小心誤碰方向盤導(dǎo)致智駕退出，輕舟智航也在通過(guò)不斷提升人機(jī)交互的系統(tǒng)，保證一方面能夠避免人犯這樣的錯(cuò)誤，另一方面在真的需要人接管的時(shí)候，能夠讓人更加安全的去接管。侯聰希望，通過(guò)過(guò)長(zhǎng)尾問(wèn)題的解決、安全失效的應(yīng)對(duì)，包括冗余的設(shè)計(jì)以及提高人機(jī)交互的方式來(lái)給安全性再添三個(gè)“9”。
03端到端模型在征程6上運(yùn)行
安全問(wèn)題聽起來(lái)容易，做起來(lái)不簡(jiǎn)單。到底如何實(shí)現(xiàn)？李棟從技術(shù)角度介紹稱，需要世界模型的加持的端到端方案。布局端到端是必然的，關(guān)鍵是怎么用。輕舟智航提出“安全的端到端”，將將“時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃”的經(jīng)驗(yàn)融入One Model 端到端模型設(shè)計(jì)中，保證行車的安全與舒適。
李棟舉例稱，輕舟智航的端到端方案加入了多層碰撞損失約束。這是在設(shè)計(jì)時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃算法時(shí)，采用的Cost（成本）設(shè)計(jì)。比如對(duì)一些障礙物，會(huì)加多層不同要求的成本，碰到付出的代價(jià)會(huì)非常高，這會(huì)讓模型天然收斂到保證合適距離，而且不發(fā)生碰撞的結(jié)果。
同時(shí)，類比大模型的安全對(duì)齊，輕舟智航端到端模型的安全對(duì)齊，讓模型規(guī)劃的軌跡符合人為定義的安全機(jī)制。安全機(jī)制充分借鑒時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃的規(guī)則和限制，融入到網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練中。具體而言體現(xiàn)在兩方面。在軌跡生成過(guò)程中，借鑒圖文生成中條件生成的方法，將安全規(guī)則作為“教師”，在模型軌跡生成過(guò)程中引入額外的指導(dǎo)信號(hào)，以增加對(duì)生成過(guò)程的控制，引導(dǎo)軌跡朝特定方向發(fā)展，滿足安全性。基于大語(yǔ)言模型的訓(xùn)練過(guò)程，將安全規(guī)則作為獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，對(duì)模型進(jìn)行微調(diào)，進(jìn)一步增加模型的安全性。
針對(duì)離線的端到端模型訓(xùn)練，輕舟智航構(gòu)建了基于運(yùn)動(dòng)模擬的世界模型。相較于傳統(tǒng)世界模型，基于運(yùn)動(dòng)模擬的世界模型可以批量生產(chǎn)大量的長(zhǎng)尾場(chǎng)景和罕見(jiàn)的安全臨界場(chǎng)景，同時(shí)生成的仿真視頻更加可控，保證了時(shí)序、空間位置、物體幾何、物理規(guī)則的一致性和正確性，從而保證端到端系統(tǒng)的安全性。在此之下，可以完成兩件事情：一是特殊場(chǎng)景、邊界場(chǎng)景數(shù)據(jù)的生成，也就是生成大量的長(zhǎng)尾場(chǎng)景和罕見(jiàn)的安全臨界場(chǎng)景加入模型訓(xùn)練，提升模型的安全性。另一方面，可以把模型放在這個(gè)環(huán)境里去迭代和仿真，來(lái)判斷這個(gè)模型是不是會(huì)生成危險(xiǎn)的場(chǎng)景和不合規(guī)的場(chǎng)景，讓研發(fā)在這個(gè)基礎(chǔ)上去迭代自己的模型。由此，可以確保整個(gè)端到端模型既能充分發(fā)揮靈活、上限高的優(yōu)勢(shì)，又能做到下限高、更安全。
同時(shí)，為了后續(xù)進(jìn)一步研發(fā)迭代，輕舟智航在數(shù)據(jù)方面也進(jìn)行了布局?；谧詣?dòng)駕駛超級(jí)工廠“輕舟矩陣”，實(shí)現(xiàn)從數(shù)據(jù)回傳、數(shù)據(jù)挖掘、三維重建、自動(dòng)化標(biāo)注、數(shù)據(jù)生成到模型訓(xùn)練的完整數(shù)據(jù)閉環(huán)平臺(tái)，可以實(shí)現(xiàn)天級(jí)別的閉環(huán)和迭代，以解決各類復(fù)雜的長(zhǎng)尾問(wèn)題。李棟表示，對(duì)于輕舟來(lái)說(shuō)，目前端到端研發(fā)最大挑戰(zhàn)是數(shù)據(jù)。因?yàn)槠涫占暮芏喑鞘械臄?shù)據(jù)是偏直行的，但比如在一些路口的左拐右拐這樣的數(shù)據(jù)可能會(huì)少一些，需要花一些時(shí)間和資源去采集這樣的數(shù)據(jù)。
值得一提的是，輕舟智航的端到端模型是在征程6上運(yùn)行的，這個(gè)模型是在業(yè)界第一次訓(xùn)練出來(lái)量化到地平線的芯片上部署在征程6M芯片上運(yùn)行的模型。侯聰表示，端到端是技術(shù)方案，不是產(chǎn)品方案它能夠?qū)崿F(xiàn)擬人駕駛的體驗(yàn)，跟算力沒(méi)有必然的聯(lián)系。無(wú)論是高算力還是低算力，都能做出一個(gè)端到端的效果。不過(guò)，他也坦言，體驗(yàn)上肯定是有差別的。更高算力意味著模型可以做的更大一些，它適配或者解決長(zhǎng)尾問(wèn)題、復(fù)雜場(chǎng)景的能力會(huì)更強(qiáng)一些。
輕舟智航技術(shù)演進(jìn)過(guò)程“我們的定位不是追求不計(jì)成本的極致體驗(yàn)，至少目前不是。未來(lái)，我相信隨著技術(shù)發(fā)展，成本越來(lái)越低”。侯聰指出，目前來(lái)說(shuō)，輕舟還是找一個(gè)比較平衡的點(diǎn)，既能做到足夠好體驗(yàn)，同時(shí)還能保證低成本的把產(chǎn)品推到更多用戶面前。這是輕舟智航的選擇。
