【CANopen系列】CANopen從站為什么總不上傳PDO報文？

在CANopen網(wǎng)絡(luò)中無法獲取從站的TPDO數(shù)據(jù)？本文將為您解析可能的原因及解決方案。通過檢查TPDO的通信參數(shù)和傳輸類型，確保主站與從站的數(shù)據(jù)同步，快速定位問題所在。

如果你的CANopen網(wǎng)絡(luò)中已經(jīng)確保接線和波特率都沒有問題，但無論主站如何發(fā)送網(wǎng)絡(luò)管理命令，都無法使從站切換操作模式，并且反復(fù)給從站上下電也無法獲取到從站的TPDO數(shù)據(jù)，這該怎么辦呢？別急！很有可能是因為從站發(fā)送的TPDO ID與主站設(shè)置的ID不符，或者是從站根本就沒有滿足TPDO上傳的條件，因此沒有發(fā)送TPDO數(shù)據(jù)。

如何判斷ID是否正確？

根據(jù)CANopen協(xié)議，TPDO1的通訊參數(shù)固定在索引0x1800中。我們可以通過SDO（服務(wù)數(shù)據(jù)對象）來訪問這個索引，獲取TPDO1的COB-ID（通訊對象標(biāo)識符）和傳輸類型。

獲取TPDO1的COB-ID

要獲取TPDO1的COB-ID，我們需要發(fā)送SDO指令：

指令I(lǐng)D為0x600 + NodeID（節(jié)點號）。

輸入段部分：命令符0x40讀取01子索引的內(nèi)容，例：40?00 18 ?01（子索引）?00?00?00?00。

通過從站的SDO回復(fù)，我們就可以知道TPDO1的COB-ID。

檢查傳輸類型

如果發(fā)現(xiàn)ID已經(jīng)對上了，但還是沒有收到TPDO數(shù)據(jù)，說明從站可能沒有滿足TPDO上傳的條件。通過SDO指令訪問02子索引來獲取TPDO1的傳輸類型，傳輸類型可以根據(jù)以下表格參考：

只有在滿足觸發(fā)條件時，從站才會上傳TPDO數(shù)據(jù)。

那么，這些傳輸類型觸發(fā)條件應(yīng)該如何得到滿足呢？關(guān)注我們，下期為你講解。

USBCANFD系列CANFD接口卡?

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