芯耀
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00 前??言
參賽選手和裁判員需要仔細閱讀《 第十八屆全國大學(xué)生智能汽車競賽競速比賽規(guī)則[1] 》和《 第十八屆全國大學(xué)生智能汽車競賽-競速比賽完全模型組規(guī)則[2] 》，以上規(guī)則請通過競賽官網(wǎng)獲取，官網(wǎng)網(wǎng)址：http://www.smartcarrace.com/
其他未盡事宜請參照《 第十八屆全國大學(xué)生智能汽車競賽裁判員手冊[3] 》。
01 場地準備
1. 場地大小：賽道部分7m×5m，賽道四邊各留出0.5米的區(qū)域擺放三維標志?？傉嫉爻叽缂s8m×6m，總長度約40米。
2. 場地背景：場地背景為藍色，采用普通藍色廣告布或地毯鋪設(shè)。
3. 賽道方向：完全模型組賽道行駛方向唯一，駛出車庫向左，逆時針行駛兩圈后回到車庫。
4. 賽道普通元素：完全模型組賽道普通元素除斷路區(qū)和橫斷路障外與競速通用賽道相同，其中斷路區(qū)替換為農(nóng)田區(qū)，橫斷路障替換為動物出沒區(qū)。
5. 賽道AI元素：三維標志擺放依照規(guī)則要求擺放在賽道行駛方向的的右側(cè)，以車輛行駛的方向看去，實體標志的角度與如下正面圖中角度相當，擺放時偏差不超過±45度。錐桶實際擺設(shè)中存在錐桶中心不完全在同一直線以及間距也不完全相等的情況，誤差在錐桶半徑范圍內(nèi)。錐桶擺放完畢可使用簽字筆做好標記，便于復(fù)位。分區(qū)賽不設(shè)糧倉區(qū)。
▲ 圖1.1 三維標志正面圖
02 比賽流程
完全模型組比賽比賽時間建議設(shè)為20分鐘，可根據(jù)實際參賽隊伍數(shù)量進行調(diào)整。
比賽系統(tǒng)操作員打開裁判系統(tǒng)軟件，比賽時間設(shè)置為1200秒，計時器模式為完全模型組。
選擇完全模型組組的表格，比賽系統(tǒng)操作員點擊連接計時器，播放大屏幕信息。（具體使用方法參見全國組委會提供的裁判系統(tǒng)說明書。）
主裁判允許選手入場，由參賽選手確認隊伍信息，選手確認無誤后，按下確認按鍵，比賽20分鐘倒計時開始。在此期間，無論預(yù)賽還是決賽允許參賽隊伍現(xiàn)場對車模進行軟件調(diào)試和代碼修改，也可以通過車模的人機界面對車模運行參數(shù)進行修改。發(fā)車次數(shù)不限，直至達到比賽結(jié)束要求。
輔助裁判檢查并將各路段元素擺放正確。
參賽選手準備好進行比賽后，輔助裁判隨機擺放糧倉標志數(shù)量（僅全國賽），參賽選手按下裁判系統(tǒng)開關(guān)后開始比賽。輔助裁判在車模第一次通過糧倉區(qū)后更換糧倉標志數(shù)量。
成功發(fā)車后發(fā)車員需要站在車庫所在賽道外側(cè)等待車模完成比賽。期間如滿足援救要求，則由發(fā)車員對車模進行援救，車模重新啟動后發(fā)車員返回車庫旁等待；如完成本次比賽或發(fā)生比賽失敗則取回車模，返回步驟4再次開始比賽；
當20分鐘比賽時間結(jié)束或車模獲得三次有效成績之后，比賽結(jié)束。最終線下成績?nèi)”荣愑行С煽冎凶顑?yōu)成績。分區(qū)賽最終比賽成績=線下成績90%+線上成績10%。線上成績將會換算成時間，提前發(fā)布。
03 判罰標準
一、特殊任務(wù)通過方式
1、 車輛維護區(qū)
▲ 圖3.1 車輪維護區(qū)通過方式
2、(2) 糧倉區(qū)（僅國賽）
* 糧倉區(qū)僅有1個糧倉標志時，從出口1駛出。
▲ 圖3.2 糧倉區(qū)通過方式1
??* 糧倉區(qū)有2個糧倉標志時，從出口2駛出。
▲ 圖3.3 糧倉區(qū)通過方式2
3、(3) 動物出沒區(qū)、坡道：
車?？芍苯玉傔^區(qū)域，速度不做要求和限制。
4、 農(nóng)田區(qū)：
車模需從斷路處駛出，在藍底布上從兩列錐桶之間駛過并重新回到后續(xù)賽道上行駛。
二、違規(guī)罰時表
| 違規(guī)類型 | 加罰時間（s） | 判斷標準 |
|---|---|---|
| 沖出賽道 | 比賽失敗 | 在非特殊路段，同時出現(xiàn)兩個或者兩個以上車輪出界算作出界違規(guī) |
| 未進環(huán)島 | 30 | 車模沒有進入環(huán)島運行，總罰時等于未進環(huán)島次數(shù)乘以罰時 |
| 入庫失敗 | 15 | 如果有車輪在車庫外面，也就是車輪中心在地面的投影出了車庫邊界，表示入庫失敗 |
| 車輛維護區(qū)未停車 | 15 | 車模未進入車輛維護區(qū)、通過失敗進行援救或進入車輛維護區(qū)未停車，總罰時等于違規(guī)次數(shù)乘以罰時 |
| 車輛維護區(qū)停車出界 | 10 | 停車時如果有車輪在車庫外面，也就是車輪中心在地面的投影出了車輛維護區(qū)邊界則為停車出界，總罰時等于違規(guī)次數(shù)乘以罰時 |
| 糧倉區(qū)未行駛 | 15 | 車模通過糧倉區(qū)失敗進行援救或未駛?cè)爰Z倉區(qū)，總罰時等于違規(guī)次數(shù)乘以罰時 |
| 糧倉區(qū)出口錯誤 | 5 | 從錯誤出口駛出，如擺放1個糧倉標志時從出口2而駛出或擺放2個糧倉標志時從出口1駛出，總罰時等于違規(guī)次數(shù)乘以罰時 |
| 破壞農(nóng)田 （碰撞錐桶） |
5 | 通過車輛維護區(qū)、農(nóng)田區(qū)和糧倉區(qū)時明顯碰撞錐桶，使錐桶移動超過錐桶半徑距離，視為破壞農(nóng)田。每個任務(wù)區(qū)每圈通過時僅觸發(fā)一次破壞農(nóng)田罰時，可與以上4條任務(wù)區(qū)罰時疊加 |
單次比賽不再設(shè)置超時違規(guī)， 只要是能夠在給定的比賽時間內(nèi)完成一圈的運行都會進行計時。比賽系統(tǒng)將最長比賽時間設(shè)置為 900秒（15分鐘）。
04 補充說明
車模啟動與調(diào)試方式：允許使用WiFi模塊與調(diào)試電腦連接；允許電腦通過有線或者無線網(wǎng)絡(luò)接口與車模相連，完成車模上主機程序啟動操作，并開啟比賽過程。
援救說明：特殊任務(wù)路段（車輛維護區(qū)、農(nóng)田區(qū)、動物出沒區(qū)、坡道、糧倉區(qū)）通過失敗時（如卡在路段內(nèi)、從路段內(nèi)沖出賽道無法自行返回等）發(fā)車手可手動援救，重新將車輛置于特殊路段之后啟動，該路段視為通過失敗，按規(guī)定罰時，其中動物出沒區(qū)、坡道通過失敗進行救援時無額外罰時，期間計時不停止。救援結(jié)束后發(fā)車員需要返回車庫旁的賽道邊等候。每個特殊任務(wù)路段每圈比賽僅可觸發(fā)一次援救。
參考資料
[1]第十八屆全國大學(xué)生智能汽車競賽競速比賽規(guī)則: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/127817742
[2]第十八屆全國大學(xué)生智能汽車競賽-競速比賽完全模型組規(guī)則: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/128401912
[3]第十八屆全國大學(xué)生智能汽車競賽裁判員手冊: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/131390766
