芯耀
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本期拆解帶來的是宇樹科技推出的Go2智能機(jī)器狗，這款機(jī)器狗采用狗身體形態(tài)，前端設(shè)有激光雷達(dá)，攝像頭和照明燈。在腿部設(shè)有12個鋁合金精密關(guān)節(jié)電機(jī)，并配有足端力傳感器，通過關(guān)節(jié)運(yùn)動模擬狗的運(yùn)動，并可做出多種動作。
宇樹Go2機(jī)器狗采用鋰電池組供電，可選配標(biāo)準(zhǔn)電池或長續(xù)航電池，長續(xù)航電池支持4小時使用時間。機(jī)器狗帶電池重量約為15kg，極限載荷為10kg。機(jī)器狗通過AI訓(xùn)練，具備多種動作姿態(tài)。下面充電頭網(wǎng)就帶來宇樹Go2智能機(jī)器狗的拆解，一起看看內(nèi)部的方案和設(shè)計(jì)。
宇樹Go2智能機(jī)器狗開箱
宇樹Go2智能足機(jī)器狗包裝盒外觀簡約，正面印有機(jī)器狗外觀圖。
包裝盒另一面印有機(jī)器狗行走形態(tài)。
包裝盒側(cè)面印有機(jī)器狗主要賣點(diǎn)和內(nèi)部物品清單。
紙盒內(nèi)部為泡沫收納箱，中間印有Unitree Go2字樣，設(shè)有扎帶固定。
機(jī)器狗，充電器，電池等配件均固定在泡沫收納箱內(nèi)部。
電池組外殼通過螺絲固定。
在電池組側(cè)面粘貼信息標(biāo)簽。
機(jī)器狗配備BT2-05標(biāo)準(zhǔn)電池組，電池組充電限制電壓33.6V，額定容量8000mAh，能量為236.8Wh，額定電壓為29.6V。
電池組側(cè)面設(shè)有格柵開孔。
開孔內(nèi)部設(shè)有防塵網(wǎng)。
電池組兩側(cè)設(shè)有把手用于拆卸，中間上方為電量檢測按鍵，下方為電量指示燈。
電量指示燈點(diǎn)亮狀態(tài)一覽。
電池底部設(shè)有充電接口和放電接口。
電池充電接口設(shè)有正負(fù)極插針和通信接口。
電源線為八字接口。
電池充電器外殼設(shè)有充電指示燈。
充電器底部粘貼信息標(biāo)簽。
充電器來自福洋電子
型號：FY3403500
輸入：100-240Vac 1.5A 150VA
輸出：34.0V 3.5A 119W
轉(zhuǎn)燈電流≤0.4A
充電器已經(jīng)通過了CCC認(rèn)證和VI級能效認(rèn)證。
充電器輸出接口特寫。
充電器輸出接口與電池組充電接口對應(yīng)。
將充電器連接到電池組。
使用電小二戶外電源1000Pro戶外電源為機(jī)器狗電池組充電，顯示充電功率約為120W。
使用安克PowerHouse II 400戶外電源為機(jī)器狗電池組充電，顯示充電功率約為134W。
支架由底座，托盤和頂桿組成。
將支架組裝起來，頂部托盤可以用來支撐收納機(jī)器狗。
將機(jī)器狗平放在支架上。
機(jī)器狗頭部設(shè)有超廣角攝像頭，補(bǔ)光燈和激光雷達(dá)。
超廣角攝像頭與補(bǔ)光燈特寫。
機(jī)器狗頭部下方的激光雷達(dá)特寫。
激光雷達(dá)印有Unitree 4D LiDAR字樣。
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)處印有禁止觸摸標(biāo)識。
運(yùn)動關(guān)節(jié)處印有禁止觸摸標(biāo)識。
機(jī)器狗背部設(shè)有提手。
在機(jī)器狗側(cè)面設(shè)有電池倉，內(nèi)部設(shè)有取電觸點(diǎn)和固定螺絲。
將電池安裝進(jìn)機(jī)器狗，站立形態(tài)一覽。
機(jī)器狗站立時前端綠色指示燈亮起。
宇樹Go2智能機(jī)器狗拆解
看完宇樹這款機(jī)器狗的開箱展示，下面就進(jìn)行拆解，一起看看內(nèi)部的方案和設(shè)計(jì)。
首先擰下背部蓋板固定螺絲，取下蓋板。
蓋板通過卡扣和螺絲固定。
在蓋板下方設(shè)有機(jī)器狗主板，連接導(dǎo)線通過膠帶粘貼固定。
主板側(cè)面設(shè)有散熱風(fēng)扇。
機(jī)器狗主板上還固定一個散熱風(fēng)扇。
導(dǎo)線連接器涂膠水加固。
從殼體內(nèi)部取出主板，主板左上角為藍(lán)牙無線模組，下方設(shè)有散熱風(fēng)扇，在中間位置設(shè)有散熱片和熱管，為下方的核心板散熱。主板上方為連接器，為機(jī)器狗腿部電機(jī)供電。主板右側(cè)設(shè)有連接器小板，下方設(shè)有無線連接模塊。
主板背面一覽，背面設(shè)有主控芯片，連接器小板通過塑料支架固定。
主板開孔用于散熱風(fēng)扇進(jìn)氣。
核心板散熱器通過螺絲固定，熱管通過螺絲壓板固定。
連接器小板通過螺絲固定在塑料支架中。
連接到機(jī)器狗各個腿部的供電插座特寫。
電池組正負(fù)極接口和通信接口特寫。
6.8μH降壓電感特寫。
兩顆濾波電容規(guī)格為470μF10V。
核心板側(cè)面設(shè)有貼片按鈕和LED指示燈。
拆下核心板覆蓋的散熱片。
散熱片背面設(shè)有熱管導(dǎo)熱，對應(yīng)處理器位置粘貼導(dǎo)熱墊傳熱。
核心板正面一覽，在右上方設(shè)有PMIC，下方為處理器，處理器左側(cè)和下方設(shè)有兩顆內(nèi)存芯片，左上方為eMMC存儲器。
處理器來自瑞芯微，型號RK3588S，采用8nm先進(jìn)制程，內(nèi)部集成四核Cortex-A76和四核Cortex-A55處理器，集成ARM Mali-G610 MP4 GPU，集成6TOPS算力NPU，支持8K視頻編解碼，8K顯示輸出。RK3588S具備PCIe2.1接口，具備USB3.0和2.0接口，并具備UART、SPI、I2C、PWM和CAN等接口，滿足不同硬件設(shè)備的擴(kuò)展需求，采用FCCSP1253L封裝。
內(nèi)存芯片來自佰維，型號BWMZCX32H2A-32G-X，為LPDDR4X內(nèi)存，容量為4GB，共計(jì)兩顆組成8GB容量。
存儲器來自佰維，型號BWCTAKJ11X64G，為eMMC存儲器，容量為64GB。
PMIC來自瑞芯微，型號RK806-1，芯片內(nèi)部集成10路同步降壓輸出和9路LDO輸出，支持雙芯片應(yīng)用，支持I2C和SPI通信接口，采用QFN68封裝。
在散熱片下方還設(shè)有一顆芯片，覆蓋導(dǎo)熱墊散熱。
電源輸入端一顆MOS管型號被打磨。
一顆MOS管型號被打磨。
核心板邊緣一顆被打磨型號的芯片特寫，右側(cè)設(shè)有25.0MHz貼片晶振。
核心板右側(cè)設(shè)有Type-C接口用于刷寫固件。
核心板右側(cè)設(shè)有無線通信模塊。
PCBA模塊左上角焊接一顆藍(lán)牙無線連接模塊，模塊來自必聯(lián)，型號BL-M8552BU1，為WIFI6千兆雙頻雙模+藍(lán)牙5.2無線模組，通過USB接口連接，應(yīng)用簡單。
貼片陶瓷天線來自Rainsun霖昱微。
PCBA模塊背面最大的一顆芯片特寫，右側(cè)設(shè)有8.000MHz時鐘晶振。
上方設(shè)有四顆型號被打磨的小芯片。
上方一顆型號被打磨的芯片特寫。
存儲器芯片型號被打磨。
4顆TVS陣列絲印22BLG。
大芯片右側(cè)設(shè)有一顆較小的芯片，型號同樣被打磨。
芯片上方一顆型號被打磨的芯片特寫。
存儲器型號被打磨。
底部一顆較小的芯片特寫。
外置12.000MHz時鐘晶振特寫。
同步降壓芯片型號被打磨。
搭配使用的2.2μH合金電感特寫。
另一顆同步降壓芯片型號也被打磨。
搭配使用的4.7μH合金電感特寫。
對應(yīng)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)接口的隔離變壓器特寫。
PCBA模塊背面左下角設(shè)有時鐘芯片。
時鐘電池來自精工，型號MS621FE，為可充電鋰電池，標(biāo)稱電壓3V，容量5.5mAh。
散熱風(fēng)扇上方兩顆二極管絲印被打磨。
右下角一顆被打磨的芯片特寫。
PCBA模塊設(shè)有無線通信模塊，來自移遠(yuǎn)，型號EC20CEFILG-MINIPCIE-C，為LTE Cat4模塊，采用MINIPCIE接口，專為M2M和IoT應(yīng)用設(shè)計(jì)，支持多種網(wǎng)絡(luò)制式和多星座GNSS接收機(jī)。
無線通信模塊背面設(shè)有屏蔽罩。
拆下無線通信模塊正面的屏蔽罩。
無線通信模塊內(nèi)部為郵票板設(shè)計(jì)，在屏蔽罩內(nèi)部左側(cè)設(shè)有電源芯片，調(diào)制解調(diào)器和內(nèi)存芯片，右側(cè)設(shè)有收發(fā)器和前端模組。
調(diào)制解調(diào)器芯片來自高通，型號MDM9607，為驍龍X5 LTE調(diào)制解調(diào)器，峰值下載速度150Mbps，峰值上傳速度50Mbps。
PMIC來自高通，型號PMD9607。
MCP芯片來自南亞，型號NM1181KSLAXAJ-3B，內(nèi)置128MB SLC閃存和128MB LPDDR2內(nèi)存，采用162-ball BGA封裝。
LTE收發(fā)器來自高通，型號WTR2965。
前端芯片來自唯捷創(chuàng)芯，型號VC7643-16，為多模式多波段放大器，用于3G和4G LTE應(yīng)用。
前端芯片來自唯捷創(chuàng)芯，型號VC7916-62，是一款四波段的高功率高能效前端模組，內(nèi)置16路天線開關(guān)。
擰下固定螺絲，拆下固定狗腿的壓片。
機(jī)器狗腿部與機(jī)身通過導(dǎo)線和連接器連接。
機(jī)器狗腿部連接導(dǎo)線和PCBA模塊特寫。
機(jī)身內(nèi)部設(shè)有電源和信號線的連接插座。
全部拆解一覽，來張全家福。
充電頭網(wǎng)拆解總結(jié)
最后附上宇樹Go2智能機(jī)器狗的核心器件清單，方便大家查閱。
宇樹科技Go2智能機(jī)器狗采用狗身體形態(tài)，在機(jī)身前端設(shè)有激光雷達(dá)，攝像頭和照明燈。狗腿部設(shè)有12個鋁合金精密關(guān)節(jié)電機(jī)，可模擬狗的運(yùn)動，并做出多種動作。機(jī)器狗采用鋰電池組供電，并配有充電器。機(jī)器狗支持無線連接，支持圖傳，并可選配遙控器。
充電頭網(wǎng)通過拆解了解到，宇樹Go2機(jī)器狗在身體內(nèi)部設(shè)有PCBA模塊和電池組，其中PCBA模塊設(shè)有核心板和無線通信模塊，核心板設(shè)有熱管散熱器。核心板采用瑞芯微RK3588S芯片，為8+64G配置，采用佰維LPDDR4X內(nèi)存和eMMC存儲器。
藍(lán)牙無線連接模塊來自必聯(lián)，無線通信模塊來自移遠(yuǎn)，內(nèi)部使用高通方案，支持4G LTE連接。PCBA模塊元件型號均被打磨，無法獲取信息。在PCBA模塊表面涂有三防漆，用于防潮保護(hù)，內(nèi)部連接器打膠加固，防止振動松脫。
