c、c++和lua的交互使用分享

嵌入式開(kāi)發(fā)過(guò)程中，我們會(huì)使用一些腳本工具輔助我們的工作，例如shel或者python、lua等，今天給大家分享一下，我在工作中用到的lua腳本交互使用。

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情節(jié)介紹:

工作中， 因?yàn)槲覀兊?a class="article-link" target="_blank" href="/tag/%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8/">傳感器需要出廠標(biāo)定，所以我們需要有一個(gè)配置文件進(jìn)行保存我們的傳感器參數(shù)，這個(gè)文件支持讀取和修改，實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能有很多種方式，常規(guī)就是使用一個(gè)普通文件進(jìn)行讀寫(xiě)。

但是我考慮到，我們數(shù)據(jù)的復(fù)雜性，以及文件注釋的描述，我選擇了xml文件進(jìn)行數(shù)據(jù)的保存，但是xml文件操作的庫(kù)我又不想去自己寫(xiě)也不想去外部添加使用，本來(lái)就是一個(gè)小功能，沒(méi)必要再去新增額外鏈接，使用別的xml操作庫(kù)，所以我就盯上了我們激光slam建圖算法里面用到的lua腳本，這個(gè)lua腳本的包本身以及在內(nèi)核里面添加并在其他進(jìn)程使用了，我只需要在我這邊編譯選項(xiàng)加 -llua動(dòng)態(tài)鏈過(guò)去就可以多個(gè)進(jìn)程一起使用了。

除了方便，也考慮到lua是一個(gè)輕量級(jí)的腳本，支持交互調(diào)用，比如說(shuō)我們可以通過(guò)代碼內(nèi)部執(zhí)行調(diào)用lua腳本函數(shù)，也可以在lua執(zhí)行代碼注冊(cè)進(jìn)去的函數(shù)。這個(gè)比shell和python有很多優(yōu)勢(shì)，shell只能在它腳本生成的終端去執(zhí)行以及python也是類(lèi)似，無(wú)法進(jìn)行雙方的函數(shù)交互調(diào)用。而lua可以交互調(diào)用，所以很方便。

lua介紹

Lua ，是巴西里約熱內(nèi)盧天主教大學(xué)里的一個(gè)研究小組于 1993 年開(kāi)發(fā)的。是一種輕量小巧的腳本語(yǔ)言，用標(biāo)準(zhǔn)C語(yǔ)言編寫(xiě)并以源代碼形式開(kāi)放， 其設(shè)計(jì)目的是為了嵌入應(yīng)用程序中，從而為應(yīng)用程序提供靈活的擴(kuò)展和定制功能。其設(shè)計(jì)目的是為了嵌入應(yīng)用程序中，從而為應(yīng)用程序提供靈活的擴(kuò)展和定制功能。

Lua 特性

輕量級(jí): 它用標(biāo)準(zhǔn)C語(yǔ)言編寫(xiě)并以源代碼形式開(kāi)放，編譯后僅僅一百余K，可以很方便的嵌入別的程序里?？蓴U(kuò)展: Lua提供了非常易于使用的擴(kuò)展接口和機(jī)制：由宿主語(yǔ)言(通常是C或C++)提供這些功能，Lua可以使用它們，就像是本來(lái)就內(nèi)置的功能一樣。

支持面向過(guò)程(procedure-oriented)編程和函數(shù)式編程(functional programming)；自動(dòng)內(nèi)存管理；只提供了一種通用類(lèi)型的表（table），用它可以實(shí)現(xiàn)數(shù)組，哈希表，集合，對(duì)象；語(yǔ)言內(nèi)置模式匹配；閉包(closure)；函數(shù)也可以看做一個(gè)值；提供多線程（協(xié)同進(jìn)程，并非操作系統(tǒng)所支持的線程）支持；通過(guò)閉包和table可以很方便地支持面向?qū)ο缶幊趟枰囊恍╆P(guān)鍵機(jī)制，比如數(shù)據(jù)抽象，虛函數(shù)，繼承和重載等。

Lua 應(yīng)用場(chǎng)景

游戲開(kāi)發(fā)、獨(dú)立應(yīng)用腳本、Web 應(yīng)用腳本、擴(kuò)展和數(shù)據(jù)庫(kù)插件如：MySQL Proxy 和 MySQL WorkBench、安全系統(tǒng)，如入侵檢測(cè)系統(tǒng)。

lua交互原理基礎(chǔ)知識(shí)

lua和c++是通過(guò)一個(gè)虛擬棧來(lái)交互的。c++調(diào)用lua實(shí)際上是：由c++先把數(shù)據(jù)放入棧中，由lua去棧中取數(shù)據(jù)，然后返回?cái)?shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的值到棧頂，再由棧頂返回c++。lua調(diào)c++也一樣：先編寫(xiě)自己的c模塊，然后注冊(cè)函數(shù)到lua解釋器中，然后由lua去調(diào)用這個(gè)模塊的函數(shù)。

因?yàn)樵谖覀冊(cè)O(shè)備上本來(lái)就有l(wèi)ua庫(kù)，所以我開(kāi)發(fā)時(shí)候直接就在CMakeLists.txt文件里面增加了 -llua，但是最開(kāi)始在自己pc驗(yàn)證的時(shí)候，本機(jī)是沒(méi)有相應(yīng)的lua包的，還是下載了官網(wǎng)lua的源碼進(jìn)行編譯之后，放到我的電腦指定目錄進(jìn)行操作驗(yàn)證的。

lua源碼下載

去官網(wǎng) http://www.lua.org/download.html ?下載

make

make install

編譯好的文件放到了以下三個(gè)目錄

/usr/local/bin ?解釋器目錄/usr/local/include 頭文件目錄/usr/local/lib 動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)目錄

在后面我們進(jìn)行本機(jī)測(cè)試代碼時(shí)候，就可以加上絕對(duì)目錄，進(jìn)行頭文件搜索和動(dòng)態(tài)庫(kù)鏈接了。

下面是我的一個(gè)demo測(cè)試的Makefile文件內(nèi)容，其中就用了頭文件目錄和動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)目錄。

OBJS?=?test_cpp_lua.o?
CFLAGS?=?-Wall?-g?-std=c++11
CC?=?gcc
CPP?=?g++
INCLUDES?+=-I?/usr/local/include?
LIBS?+=??-L?/usr/local/lib???-llua?-ldl
#LIBS?=???-ldl?-llua

target:${OBJS}
#?g++??-o?target?test_cpp_lua.o??-llua?-ldl?
?@echo?"--?start?"?${CC}?${CFLAGS}?${OBJS}??-o?$@??${INCLUDES}??${LIBS}
?$(CPP)?${CFLAGS}?${OBJS}??-o?$@??${INCLUDES}??${LIBS}

clean:
?-rm?-f?*.o?core?*.core?target

.cpp.o:
#%.o:%.cpp
?${CPP}?${CFLAGS}?${INCLUDES}?-c??$<

注意：我在編譯時(shí)候還用了-ldl ，是因?yàn)槌绦蛑惺褂?code>dlopen、dlsym、dlclose、dlerror 顯示加載動(dòng)態(tài)庫(kù)，需要設(shè)置鏈接選項(xiàng) -ldl

加載動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)，首先為共享庫(kù)分配物理內(nèi)存，然后在進(jìn)程對(duì)應(yīng)的頁(yè)表項(xiàng)中建立虛擬頁(yè)和物理頁(yè)面之間的映射。

Lua是一種嵌入式腳本語(yǔ)言，即Lua不是可以單獨(dú)運(yùn)行的程序，在實(shí)際應(yīng)用中，主要存在兩種應(yīng)用形式。第一種形式是，C/C++作為主程序，調(diào)用Lua代碼，此時(shí)可以將Lua看做“可擴(kuò)展的語(yǔ)言”，我們將這種應(yīng)用稱為“應(yīng)用程序代碼”。第二種形式是Lua具有控制權(quán)，而C/C++代碼則作為L(zhǎng)ua的“庫(kù)代碼”。在這兩種形式中，都是通過(guò)Lua提供的C API完成兩種語(yǔ)言之間的通信的。

接下來(lái)我給大家分別介紹兩者調(diào)用的用法，以及補(bǔ)充到我自己實(shí)際使用xml文件的讀寫(xiě)的操作demo。本文沒(méi)有過(guò)多描述lua腳本語(yǔ)言的使用操作，僅僅做一些實(shí)際調(diào)用過(guò)程中的應(yīng)用分享。

C/C++代碼調(diào)用 lua變量和函數(shù)

首先我們最常用的就是進(jìn)行腳本的調(diào)用，來(lái)個(gè)最常見(jiàn)的調(diào)用機(jī)制，在代碼里面執(zhí)行調(diào)用腳本里面函數(shù)或者獲得腳本文件里面的一些設(shè)置信息。

這lua腳本里面的代碼部分：

debug_enbale?=?"enable"

angle_table?=?{
roll_offset?=?0.05?,
pitch_offset?=?0.0,
yaw_offset?=?0.0,
}

for?i,v?in?ipairs(angle_table)?do
????????print(i,v)
?end

這個(gè)里面定義了一個(gè)字符串變量 debug_enbale ,和一個(gè) lua的table angle_table，最后還有一個(gè)進(jìn)行table遍歷的for循環(huán)流程控制代碼。這樣在執(zhí)行l(wèi)ua腳本時(shí)候就可以打印對(duì)應(yīng)table里面變量信息

在lua中，lua堆棧就是一個(gè)struct，堆棧索引的方式可是是正數(shù)也可以是負(fù)數(shù)，區(qū)別是：正數(shù)索引1永遠(yuǎn)表示棧底，負(fù)數(shù)索引-1永遠(yuǎn)表示棧頂。所以我們?cè)谑褂眠^(guò)程中會(huì)看到push_x 和 to_x這樣的函數(shù)，就是進(jìn)行堆棧的操作。

這部分是常規(guī)的使用，我在里面分別獲取了number數(shù)據(jù)和string數(shù)據(jù)，放到我的執(zhí)行代碼的運(yùn)行變量中去。

#include?"lua.hpp"
#include?<iostream>
int?main(int?argc,char?**?argv)
{
????lua_State?*pLua?=?luaL_newstate();
????if(!pLua)
????{
????????LOG(Info,??"Failed?to?open?Lua!");
????????return?false;
????}
????luaL_openlibs(pLua);
????
????int?bRet?=?luaL_loadfile(pLua,?lua_path.c_str());
????if?(bRet)
????{
????????LOG(Info,?"load?.lua?file?failed"?);
????????return?false;
????}
???//?執(zhí)行l(wèi)ua文件
????bRet?=?lua_pcall(pLua,?0,?0,?0);
????if?(bRet)
????{
????????LOG(Info,??"call?.lua?file?failed"?);
????????return?false;
????}
????
????lua_getglobal(pLua,?"debug_enbale");?
????std::string?str?=?lua_tostring(pLua,?-1);//獲得lua腳本debug_enbale位置的數(shù)據(jù)
????LOG(Info,??"debug_enbale="?<<?str);
????

????auto?get_float_data_from_lua?=?[&](const?char?*?table_name,const?char?*?value_name)?->?float{
???????????lua_getglobal(pLua,?table_name);
???????????lua_getfield(pLua,?-1,?value_name);
???????????return?lua_tonumber(pLua,?-1);
????};
????roll_offset?=?get_float_data_from_lua("angle_table","roll_offset");
????pitch_offset?=?get_float_data_from_lua("angle_table","pitch_offset");
????yaw_offset?=?get_float_data_from_lua("angle_table","yaw_offset");

????LOG(Info,??"angle_table:"?
????????<<?roll_offset?<<"?"
????????<<?pitch_offset?<<"?"
????????<<?yaw_offset?);??
????lua_close(pLua);
????????
}

重要函數(shù)描述

1.因?yàn)楣こ淌莄pp，所以添加lua.hpp，如果是C工程，可以直接包含lua.h。

2.lua_State *pLua = luaL_newstate(); Lua庫(kù)中沒(méi)有定義任何全局變量，而是將所有的狀態(tài)都保存在動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)lua_State中，后面所有的C API都需要該指針作為第一個(gè)參數(shù)。3.luaL_openlibs函數(shù)是用于打開(kāi)Lua中的所有標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)，如io庫(kù)、string庫(kù)等。

4.luaL_loadfile實(shí)際調(diào)用了lua_load函數(shù)來(lái)加載lua文件。

5.lua_pcall函數(shù)會(huì)將程序塊從棧中彈出，并在保護(hù)模式下運(yùn)行該程序塊。執(zhí)行成功返回0，否則將錯(cuò)誤信息壓入棧中。6.lua_getglobal調(diào)用這個(gè)宏的時(shí)候，都會(huì)將Lua代碼中與之相應(yīng)的全局變量值壓入棧中

7.lua_tostring函數(shù)中的-1，表示棧頂?shù)乃饕担瑮５椎乃饕禐?，以此類(lèi)推。該函數(shù)將返回棧頂?shù)淖址畔?/p>

7.lua_getfield把堆棧中指定索引-1為棧頂 angle_table中的value_name的具體值push到堆棧。

8.lua_tonumber 把棧頂中數(shù)據(jù)以數(shù)值形式返回

9.lua_close用于釋放狀態(tài)指針?biāo)玫馁Y源。

其中，使用有數(shù)據(jù)區(qū)分的函數(shù)lua_tonumber和lua_tostring兩種函數(shù)，lua_tonumber返回包括整形和浮點(diǎn)型。

這樣我就獲得了lua腳本里面我寫(xiě)好的數(shù)據(jù)，用來(lái)配合我代碼執(zhí)行。

lua變量 調(diào)用C/C++代碼函數(shù)

引用文章《Step By Step(Lua調(diào)用C函數(shù))》
Lua可以調(diào)用C函數(shù)的能力將極大的提高Lua的可擴(kuò)展性和可用性。對(duì)于有些和操作系統(tǒng)相關(guān)的功能，或者是對(duì)效率要求較高的模塊，我們完全可以通過(guò)C函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)，之后再通過(guò)Lua調(diào)用指定的C函數(shù)。對(duì)于那些可被Lua調(diào)用的C函數(shù)而言，其接口必須遵循Lua要求的形式，即typedef int (lua_CFunction)(lua_State L)。簡(jiǎn)單說(shuō)明一下，該函數(shù)類(lèi)型僅僅包含一個(gè)表示Lua環(huán)境的指針作為其唯一的參數(shù)，實(shí)現(xiàn)者可以通過(guò)該指針進(jìn)一步獲取Lua代碼中實(shí)際傳入的參數(shù)。返回值是整型，表示該C函數(shù)將返回給Lua代碼的返回值數(shù)量，如果沒(méi)有返回值，則return 0即可。需要說(shuō)明的是，C函數(shù)無(wú)法直接將真正的返回值返回給Lua代碼，而是通過(guò)虛擬棧來(lái)傳遞Lua代碼和C函數(shù)之間的調(diào)用參數(shù)和返回值的。這里我們將介紹兩種Lua調(diào)用C函數(shù)的規(guī)則。

Lua調(diào)用C函數(shù)有兩種方式

1、程序主體在C中運(yùn)行，C函數(shù)注冊(cè)到Lua中。C調(diào)用Lua，Lua調(diào)用C注冊(cè)的函數(shù)，C得到函數(shù)的執(zhí)行結(jié)果。

2、程序主體在Lua中運(yùn)行，C函數(shù)作為庫(kù)函數(shù)供Lua使用。第一種方式看起來(lái)很羅嗦，也很奇怪。既然程序主體運(yùn)行在C中，而且最終使用的也是C中定義的函數(shù)，那么為何要將函數(shù)注冊(cè)給Lua，然后再通過(guò)Lua調(diào)用函數(shù)呢？

所以相比于第一種方式，第二種方式使用的更加普遍。

關(guān)于這部分代碼我也只是在我電腦上跑了幾個(gè)范例，大家也可以去網(wǎng)上自己去查找相關(guān)例子，我自己在設(shè)備上并沒(méi)有使用到這個(gè)部分，后續(xù)我有使用可以再寫(xiě)這部分應(yīng)用給大家分享。

lua進(jìn)行xml文件的操作

這個(gè)部分是因?yàn)橹暗墓δ茏隽艘恍┬拚蚴俏覀冃枰膫鞲衅鲄?shù)放置的文件可以被修改，如果使用lua腳本里面寫(xiě)入?yún)?shù)，那么參數(shù)相當(dāng)與定死了，我們后續(xù)是無(wú)法使用lua腳本修改里面本身的數(shù)據(jù)的，所以后來(lái)我就使用xml文件放置我的傳感器參數(shù)，使用lua腳本進(jìn)行讀寫(xiě)。

xml是一個(gè)常用來(lái)寫(xiě)一些我們不定數(shù)據(jù)配置文件的格式，lua也有l(wèi)uaxml，工具包，但是我為了不新增額外庫(kù)實(shí)現(xiàn)，所以使用了lua里面I/O庫(kù)（lua用于讀取和處理文件的庫(kù)）讀寫(xiě)的方法進(jìn)行讀寫(xiě)xml文件。

大家也可以用xml一個(gè)lua其他工具進(jìn)行使用，會(huì)更加方便，下面分享一個(gè)官方給的鏈接：http://lua-users.org/wiki/LuaXml

里面分為四種不同方法的xml讀寫(xiě)工具：

工具包；僅限 Lua 的 XML 解析器；包含 C 代碼和綁定的 XML 解析器；用于處理基于 XML 的協(xié)議（例如 XML-RPC 和 SOAP）的模塊。

lua腳本中讀寫(xiě)xml函數(shù)

function?get_value_from_xml(path,element_name)
?xml_file=path????????
?element=element_name????

?head="<"..element..">"?????
?tail="</"..element..">"????

?file?=?io.open(xml_file,?"r");??--打開(kāi)xml文件
?data?=?file:read("*all");?????--讀取文件的全部?jī)?nèi)容到data變量中
?file:close();?????????????????--關(guān)閉xml文件

?--獲取起始tag與關(guān)閉tag之間的內(nèi)容到value中
?_,_,value=string.find(data,?head.."(.-)"..tail)

?--輸出value的值到標(biāo)準(zhǔn)輸出
?--?print(value)
?return?value

end
function?set_value_to_xml(path,element_name,set_value)
?xml_file=path???
?element=element_name????
?new_value=set_value??

?head="<"..element..">"????--根據(jù)元素名生成起始tag，即<element_name>
?tail="</"..element..">"???--根據(jù)元素名生成關(guān)閉tag，即</element_name>

?file?=?io.open(xml_file,?"r");?--打開(kāi)xml文件
?data?=?file:read("*all");??????--讀取文件的全部?jī)?nèi)容到data變量中
?file:close();??????????????????--關(guān)閉xml文件


?--將element之前的內(nèi)容，element的值，element之后的內(nèi)容，分別保存在pre,old_value,follow中
?_,_,pre,old_value,follow=string.find(data,?"(.*)("..head..".-"..tail..")(.*)")


?file?=?io.open(xml_file,?"w");??????--打開(kāi)xml文件
?file:write(pre..head..new_value..tail..follow);?--拼裝出新的文件內(nèi)容，并寫(xiě)入
?file:close();???????????????????????--關(guān)閉xml文件
end

上面主要是利用了 string.find 它的三個(gè)參數(shù)和三個(gè)返回值。string.find 功能是從字符串中找到特定的內(nèi)容。

第一個(gè)參數(shù)是目標(biāo)字符串（所有的內(nèi)容，比如data），第二個(gè)參數(shù)是想要找的字符串（比如 item 之間的內(nèi)容），第三個(gè)參數(shù)是從第幾個(gè)字符開(kāi)始找起（我讓它成為一個(gè)不斷變化的值）。

第一個(gè)返回值是找到的字符串（ item 之間的內(nèi)容）的首字符位置（一個(gè)數(shù)字），第二個(gè)返回值是找到的字符串（ item 之間的內(nèi)容）的尾字符位置（一個(gè)數(shù)字），第三個(gè)是找到的字符串（ item 之間的內(nèi)容）。

所以代碼就是靠每次循環(huán)的第三個(gè)返回值來(lái)獲取內(nèi)容。

cpp代碼：

#include?"lua.hpp"
#include?<iostream>
int?main(int?argc,char?**?argv)
{
???lua_State?*pLua?=?luaL_newstate();
????if(!pLua)
????{
????????LOG(Info,??"Failed?to?open?Lua!");
????????return?false;
????}
????luaL_openlibs(pLua);
????
????int?bRet?=?luaL_loadfile(pLua,?lua_path.c_str());
????if?(bRet)
????{
????????LOG(Info,?"load?.lua?file?failed"?);
????????return?false;
????}
???//?執(zhí)行l(wèi)ua文件
????bRet?=?lua_pcall(pLua,?0,?0,?0);
????if?(bRet)
????{
????????LOG(Info,??"call?.lua?file?failed"?);
????????return?false;
????}

????auto?lua_func_call_wirte?=?[&](const?char?*?func_name,?const?char?*?key_name,float?&value){
????????lua_getglobal(pLua,?func_name);
????????lua_pushstring(pLua?,surface_xml_used_path.c_str());??
????????lua_pushstring(pLua?,key_name);??
????????lua_pushnumber(pLua?,value);??
????????bRet?=?lua_pcall(pLua,?3,?1,?0);//三個(gè)參數(shù)?一個(gè)返回值
????????if?(bRet)
????????{
????????????const?char*?pErrorMsg?=?lua_tostring(pLua,?-1);
????????????LOG(Info,?"lua_pcall?-?ErrorMsg:"??<<?pErrorMsg?);
????????????//?lua_close(pLua);
????????????return?false;
????????}
????????
????????if?(lua_isnumber(pLua,?-1))
????????{
????????????value?=?lua_tonumber(pLua,?-1);
????????????LOG(Info,??"surface_config?"?<<?value);
????????????return?true;
????????}?????
????????return?false;
????};??
??????float?roll_offset?=?0.5,pitch_offset?=?0.2,yaw_offset=0.6;

????lua_func_call_wirte("set_value_to_xml","?roll_offset",?roll_offset);
????lua_func_call_wirte("set_value_to_xml","?pitch_offset",?pitch_offset);
????lua_func_call_wirte("set_value_to_xml","?yaw_offset",?yaw_offset);
????
????
????
??auto?lua_func_call_number?=?[&](const?char?*?func_name,?const?char?*?key_name,float?&value){
????????lua_getglobal(pLua,?func_name);
????????lua_pushstring(pLua?,surface_xml_used_path.c_str());??
????????lua_pushstring(pLua?,key_name);??
????????bRet?=?lua_pcall(pLua,?2,?1,?0);//兩個(gè)參數(shù)?一個(gè)返回值
????????if?(bRet)
????????{
????????????const?char*?pErrorMsg?=?lua_tostring(pLua,?-1);
????????????LOG(Info,?"lua_pcall?-?ErrorMsg:"??<<?pErrorMsg?);
????????????//?lua_close(pLua);
????????????return?false;
????????}
????????
????????if?(lua_isnumber(pLua,?-1))
????????{
????????????value?=?lua_tonumber(pLua,?-1);
????????????LOG(Info,??"config?"?<<?value);
????????????return?true;
????????}?????
????????return?false;
????};??

????auto?lua_func_call_string?=?[&](const?char?*?func_name,?const?char?*?key_name,std::string?&value){
????????lua_getglobal(pLua,?func_name);
????????lua_pushstring(pLua?,surface_xml_used_path.c_str());??
????????lua_pushstring(pLua?,key_name);??
????????bRet?=?lua_pcall(pLua,?2,?1,?0);
????????if?(bRet)
????????{
????????????const?char*?pErrorMsg?=?lua_tostring(pLua,?-1);
????????????ZY_LOG("robotctl",??kInfo,?"lua_pcall?-?ErrorMsg:"??<<?pErrorMsg?);
????????????lua_close(pLua);
????????????return?false;
????????}
????????
????????if?(lua_isstring(pLua,?-1))
????????{
????????????value?=?lua_tostring(pLua,?-1);
????????????LOG(Info,??"config?"?<<?value.c_str()?);
????????????return?true;
????????}?????
????????return?false;
??
????};
????std::string??temp_from_lua;
????lua_func_call_string("get_value_from_xml","debug_enable",temp_from_lua);
????LOG(Info,??"debug_enbale?="?<<?temp_from_lua);


????lua_func_call_number("get_value_from_xml","down_roll_offset",roll_offset);
????lua_func_call_number("get_value_from_xml","down_pitch_offset",pitch_offset);
????lua_func_call_number("get_value_from_xml","down_yaw_offset",yaw_offset);

????
????LOG(Info,??"ngle_table:"?
????????<<?roll_offset?<<"?"
????????<<?pitch_offset?<<"?"
????????<<?yaw_offset?);???
????lua_close(pLua);

}

看到這塊大家可能會(huì)問(wèn)我，為什么不直接使用linux下直接做一個(gè)文件進(jìn)行讀寫(xiě)配置數(shù)據(jù)呢，我的想法是，純文件不好進(jìn)行注釋?zhuān)驗(yàn)槲业呐渲脜?shù)有些很長(zhǎng)，我想把它盡可能讓別人看懂，所以我寫(xiě)了一些注釋進(jìn)去，xml很符合我的要求，此外lua腳本也一些腳本使用過(guò)程中，很好的可以輔助我本身的代碼執(zhí)行，所以我就考慮把一些整體差不多執(zhí)行的功能操作可以集成到一起，統(tǒng)一接口去執(zhí)行。所以最后選擇了lua+xml，技術(shù)有很多種實(shí)現(xiàn)思路，但是我們需要衡量一下哪些部分的技術(shù)可以讓平臺(tái)可以重復(fù)利用的多一些。

結(jié)語(yǔ)

這就是我分享我在工作中使用lua腳本的操作，如果大家有更好的想法和需求，也歡迎大家加我好友交流分享哈。

作者：良知猶存，白天努力工作，晚上原創(chuàng)公號(hào)號(hào)主。公眾號(hào)內(nèi)容除了技術(shù)還有些人生感悟，一個(gè)認(rèn)真輸出內(nèi)容的職場(chǎng)老司機(jī)，也是一個(gè)技術(shù)之外豐富生活的人，攝影、音樂(lè) and 籃球。關(guān)注我，與我一起同行。